[發(fā)明專利]一種桌面配藥機器人及其配藥方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911044150.1
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110680653B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 姚玉峰;常青;姜雷;張英波
• 申請（專利權）人: 威海福瑞機器人有限公司
• 主分類號: A61G12/00
• 分類號: A61G12/00;A61J1/20;A61J1/16;A61J1/10
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

1.一種桌面配藥機器人，其特征在于：包括柜體(1)，所述柜體(1)上設有供操作人員使用的操控面板(2)以及操作窗口，在所述柜體(1)內(nèi)設有支撐板(101)，通過所述支撐板(101)將柜體(1)內(nèi)的空間進行分隔，形成上部空間以及下部空間，所述柜體(1)的上部空間內(nèi)設有用于傳送注射器的注射器傳送模塊(3)、用于將注射器傳送模塊(3)傳送來的注射器旋轉至各個工位并且能對注射器進行注液、吸液操作的旋轉機械手模塊(4)、用于收集旋轉機械手模塊(4)上的注射器針帽的針帽收集模塊(5)、用于傳送輸液袋的輸液袋傳送模塊(6)、用于傳送西林瓶的西林瓶傳送模塊(7)、用于開啟西林瓶蓋并且對西林瓶的穿刺部位進行消毒的開蓋消毒模塊(8)、用于對消毒后以及震蕩后的西林瓶進行旋轉以使旋轉機械手模塊(4)上的注射器能對相應西林瓶進行注液/吸液操作的西林瓶旋轉模塊(9)、用于識別西林瓶旋轉模塊(9)上的西林瓶以確定西林瓶位置的激光掃描模塊(10)、用于將西林瓶旋轉模塊(9)上的空西林瓶推出的空西林瓶推出模塊、用于對西林瓶旋轉模塊(9)上注液后的西林瓶進行震蕩的震蕩溶解模塊(11)、以及用于對使用后的注射器進行分離回收的針筒針頭分離收集模塊(12)；在所述支撐板(101)上還分別設有針帽回收口、針筒針頭回收口(102)以及西林瓶回收口(103)，其中所述針帽回收口與所述針帽收集模塊(5)配合使用，所述針筒針頭回收口(102)與所述針筒針頭分離收集模塊(12)配合使用，所述西林瓶回收口(103)與所述空西林瓶推出模塊配合使用；在所述柜體(1)的下部空間內(nèi)對應的設有針帽回收桶、針筒針頭回收桶以及西林瓶回收桶；其中所述注射器傳送模塊(3)包括固定在所述支撐板(101)上的第一立板(301)和第二立板(302)，在所述第一立板(301)和第二立板(302)的上端面處分別形成第一凹陷部(303)和第二凹陷部，相互平行設置的第一料道板(304)和第二料道板(305)的一端固定在所述第一立板(301)的上端面處，所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的另一端固定在所述第二立板(302)的上端面處，所述第一料道板(304)、第二料道板(305)之間的區(qū)域、以及第一凹陷部(303)和第二凹陷部形成了注射器的傳送料道；在所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的上表面處均設有托板(306)，所述托板(306)上固定有第一固定板(307)，所述第一固定板(307)的長度大于所述托板(306)的長度，在所述第一固定板(307)的一端設有第一電機(308)，所述第一電機(308)帶動第一皮帶輪(309)轉動，所述第一皮帶輪(309)經(jīng)皮帶(310)與第二皮帶輪(311)連接，所述第二皮帶輪(311)經(jīng)軸承與第一固定軸(312)連接，所述第一固定軸(312)固定在所述第一固定板(307)上，注射器(313)的針筒與兩側的皮帶(310)緊密接觸，當驅動兩個第一電機(308)動作時，將注射器(313)由前向后進行傳送；在所述第一固定板(307)上設有接近開關，用于檢測注射器(313)是否移動到送料位；所述注射器傳送模塊(3)還包括固定在所述柜體(1)上的第三固定板(316)，所述第三固定板(316)上設有第一升降電缸(317)，所述第一升降電缸(317)經(jīng)第一連接板(318)與第一橫移電缸(319)相連接，在所述第一橫移電缸(319)上設有注射器送料板(320)，所述注射器送料板(320)用于在注射器移動到送料位后，將其推至旋轉機械手模塊(4)。

2.根據(jù)權利要求1所述的桌面配藥機器人，其特征在于：所述注射器傳送模塊(3)還包括固定在支撐板(101)上的第二固定板(314)，在所述第二固定板(314)上設有注射器擋料電缸(315)，所述注射器擋料電缸(315)上設有擋板，當驅動所述注射器擋料電缸(315)動作時，所述擋板位于所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的后端面處。