[發(fā)明專利]基于小型無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)的植保作業(yè)系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911043909.4
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN111158389A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊維維;甘子?xùn)|;宋金貴;孫昕;于海生;劉丹;宋崎;胡為
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧壯龍無人機(jī)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 沈陽東大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

本發(fā)明提供一種基于小型無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)的植保作業(yè)系統(tǒng)及方法，涉及農(nóng)業(yè)植保技術(shù)領(lǐng)域；該系統(tǒng)包括小型無人機(jī)、地面站及植保無人機(jī)；小型無人機(jī)實(shí)時(shí)向地面站發(fā)送小型無人機(jī)的GPS位置坐標(biāo)，地面站根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的小型無人機(jī)的GPS位置坐標(biāo)，進(jìn)行植保無人機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃，并對(duì)小型無人機(jī)和植保無人機(jī)進(jìn)行操控；植保無人機(jī)根據(jù)地面站所規(guī)劃的作業(yè)路徑，進(jìn)行植保作業(yè)，同時(shí)將飛行位置信息傳輸?shù)降孛嬲尽１景l(fā)明提供的植保作業(yè)系統(tǒng)及方法，提高了植保作業(yè)規(guī)劃路徑的精度，滿足了植保無人機(jī)的高精度飛行路徑要求，同時(shí)也提高了工作效率，減少了人力消耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)植保技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于小型無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)的植保作業(yè)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

近年來，無人機(jī)由于其作業(yè)效率高、作業(yè)時(shí)不損壞作物、能夠自動(dòng)作業(yè)等優(yōu)勢(shì)，在植保作業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。

無人機(jī)在進(jìn)行農(nóng)業(yè)植保作業(yè)時(shí)，需要事先規(guī)劃飛行邊界，因此需要在飛行地圖上確定邊界點(diǎn)。考慮到直接在電腦地圖上進(jìn)行點(diǎn)選精度不高，實(shí)際作業(yè)中一般需要人工到達(dá)邊界點(diǎn)位置進(jìn)行打點(diǎn)。目前這一過程一般采用步行進(jìn)行，耗時(shí)較長(zhǎng)、效率低下，且勞動(dòng)強(qiáng)度大。

因此，需要開發(fā)一種處理方法及裝置，使得無人機(jī)植保作業(yè)前的打點(diǎn)工作能夠快速、高效的完成，以提高作業(yè)效率，減少人力消耗。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于小型無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)的植保作業(yè)系統(tǒng)及方法，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)植保作業(yè)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一方面，本發(fā)明提供一種基于小型無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)的植保作業(yè)系統(tǒng)，包括小型無人機(jī)、地面站及植保無人機(jī)；

所述小型無人機(jī)裝有GPS模塊和通信裝置，所述GPS模塊定位小型無人機(jī)的GPS位置坐標(biāo)，并通過通信裝置實(shí)時(shí)向地面站發(fā)送小型無人機(jī)的GPS位置坐標(biāo)；

所述地面站根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的小型無人機(jī)的GPS位置坐標(biāo)，進(jìn)行植保無人機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃，并對(duì)小型無人機(jī)和植保無人機(jī)進(jìn)行操控，同時(shí)，監(jiān)控小型無人機(jī)和植保無人機(jī)狀態(tài)；

所述植保無人機(jī)根據(jù)地面站所規(guī)劃的作業(yè)路徑，進(jìn)行植保作業(yè)，同時(shí)將飛行位置信息傳輸?shù)降孛嬲尽?/p>

優(yōu)選地，所述小型無人機(jī)采用小型多旋翼無人機(jī)，小型多旋翼無人機(jī)上裝有攝像裝置通過通信裝置將小型多旋翼無人機(jī)拍攝的畫面實(shí)時(shí)傳輸?shù)降孛嬲尽?/p>

優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括一臺(tái)差分GPS基站，以確保小型無人機(jī)和植保無人機(jī)的定位更加精確。

優(yōu)選地，所述地面站采用智能終端，包括儲(chǔ)存器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。

優(yōu)選地，所述通信裝置包括4G模塊、Wifi模塊或藍(lán)牙模塊。

另一方面，本發(fā)明還提供一種基于小型無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)的植保作業(yè)方法，包括以下步驟：

步驟1、在進(jìn)行植保作業(yè)路徑規(guī)劃前，設(shè)定預(yù)期植保作業(yè)區(qū)域，然后起飛一架小型無人機(jī)；

步驟2、手動(dòng)控制小型無人機(jī)飛至預(yù)期植保作業(yè)區(qū)域的各個(gè)邊界點(diǎn)，并在每個(gè)邊界點(diǎn)短暫懸停；當(dāng)小型無人機(jī)懸停時(shí)地面站向小型無人機(jī)發(fā)送坐標(biāo)獲取指令，小型無人機(jī)接收地面站的指令，并將此時(shí)GPS模塊獲得的小型無人機(jī)的GPS位置坐標(biāo)作為邊界點(diǎn)坐標(biāo)通過通信裝置發(fā)送至地面站，地面站對(duì)該邊界點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行記錄存儲(chǔ)；

步驟3、小型無人機(jī)完成對(duì)所有邊界點(diǎn)的遍歷后，返回并降落，地面站將小型無人機(jī)發(fā)回的各邊界點(diǎn)坐標(biāo)依序連成一個(gè)封閉區(qū)域；

步驟4、地面站根據(jù)具體的植保作業(yè)要求自動(dòng)在封閉區(qū)域內(nèi)生成植保無人機(jī)植保作業(yè)的規(guī)劃路徑；