[發明專利]一種軌跡檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201911040915.4
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110533013A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 徐列;柯博
• 申請（專利權）人: 圖譜未來(南京)人工智能研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 11463 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 安衛靜<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種軌跡檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測視頻幀；

對所述待檢測視頻幀進行行人檢測，獲得待檢測視頻幀的行人框；

利用訓練好的深度神經網絡獲得所述待檢測視頻幀的行人框對應的行人特征向量；

根據所述待檢測視頻幀的行人特征向量以及所述待檢測視頻幀的上一視頻幀的預測軌跡位置，對所述待檢測視頻幀的行人框以及所述上一視頻幀的行人軌跡進行匹配，獲得至少一個待檢測視頻幀的行人軌跡；其中，所述上一視頻幀的預測軌跡位置根據上一視頻幀的行人軌跡預測得到。

2.根據權利要求1所述的軌跡檢測方法，其特征在于，在所述獲取待檢測視頻幀之后，所述軌跡檢測方法還包括：

根據所述上一視頻幀的行人軌跡預測得到所述上一視頻幀的預測軌跡位置。

3.根據權利要求2所述的軌跡檢測方法，其特征在于，所述根據所述上一視頻幀的行人軌跡預測得到所述上一視頻幀的預測軌跡位置，包括：

判斷所述上一視頻幀中的每一行人軌跡是否與所述上一視頻幀中的其他行人軌跡有重疊；

在所述上一視頻幀中的行人軌跡與所述上一視頻幀中的其他行人軌跡有重疊時，確定所述上一視頻幀中的其他行人軌跡的當前軌跡位置為所述上一視頻幀的預測軌跡位置；

在所述上一視頻幀中的行人軌跡與所述上一視頻幀中的其他行人軌跡沒有重疊時，利用卡爾曼濾波器確定所述上一視頻幀的預測軌跡位置。

4.根據權利要求2-3任一項所述的軌跡檢測方法，其特征在于，在所述獲得至少一個待檢測視頻幀的行人軌跡之后，所述軌跡檢測方法還包括：

判斷所述上一視頻幀的行人軌跡的預測次數是否超過預設預測閾值；

在所述上一視頻幀的行人軌跡的預測次數沒有超過預設預測閾值時，執行所述根據所述上一視頻幀的行人軌跡預測得到所述上一視頻幀的預測軌跡位置。

5.根據權利要求1所述的軌跡檢測方法，其特征在于，在根據所述待檢測視頻幀的行人特征向量以及所述待檢測視頻幀的上一視頻幀的預測軌跡位置，對所述待檢測視頻幀的行人框以及所述上一視頻幀的行人軌跡進行匹配之前，所述軌跡檢測方法還包括：

判斷每一所述待檢測視頻幀的行人框與每一所述上一視頻幀的行人軌跡的距離是否大于預設距離；

在所述待檢測視頻幀的行人框與所述上一視頻幀的行人軌跡的距離小于預設距離時，執行所述根據所述待檢測視頻幀的行人特征向量以及所述待檢測視頻幀的上一視頻幀的預測軌跡位置，對所述待檢測視頻幀的行人框以及所述上一視頻幀的行人軌跡進行匹配。

6.根據權利要求1所述的軌跡檢測方法，其特征在于，在根據所述待檢測視頻幀的行人特征向量以及所述待檢測視頻幀的上一視頻幀的預測軌跡位置，對所述待檢測視頻幀的行人框以及所述上一視頻幀的行人軌跡進行匹配之前，所述軌跡檢測方法還包括：

根據所述上一視頻幀的行人軌跡確定上一視頻幀的軌跡特征向量。

7.根據權利要求6所述的軌跡檢測方法，其特征在于，在所述獲得至少一個待檢測視頻幀的行人軌跡之后，所述軌跡檢測方法還包括：

判斷所述待檢測視頻幀的行人軌跡匹配時的所述待檢測視頻幀的行人特征向量與所述上一視頻幀的軌跡特征向量的相似度是否大于預設相似度；

在所述待檢測視頻幀的行人特征向量與所述上一視頻幀的軌跡特征向量的相似度小于所述預設相似度時，刪除所述待檢測視頻幀的行人軌跡。

8.根據權利要求1所述的軌跡檢測方法，其特征在于，在所述獲得至少一個待檢測視頻幀的行人軌跡之后，所述軌跡檢測方法還包括：

判斷所述待檢測視頻幀的行人軌跡在預設時間內是否匹配到新的行人框；

在所述待檢測視頻幀的行人軌跡在所述預設時間內沒有匹配到新的行人框時，輸出所述待檢測視頻幀的行人軌跡并獲取所述待檢測視頻幀的行人軌跡的總特征向量。