[發明專利]仿生智能算法驅動的主被動一體化康復方法、裝置、存儲介質和設備有效
| 申請號： | 201911040519.1 | 申請日： | 2019-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN110908506B | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發明（設計）人： | 崔正哲;陳衛東;朱世強;朱威靈;傅向向;楊培金 | 申請（專利權）人： | 浙江邁聯醫療科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F3/01 | 分類號： | G06F3/01;G16H40/63;A63B24/00;A63B21/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲專利事務所有限公司 33101 | 代理人： | 沈敏強 |
| 地址： | 312000 浙江省紹興*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 仿生 智能 算法 驅動 被動 一體化 康復 方法 裝置 存儲 介質 設備 | ||
1.一種仿生智能算法驅動的主被動一體化康復方法，其特征在于：
獲取用戶包含運動意圖的腦電信號；
獲取用戶包含運動信息的肌電信號；
獲取用戶對運動執行機構施加的力控信號；
根據腦電信號、肌電信號和力控信號合成運動執行機構的控制輸出信號；
所述運動執行機構根據所述控制輸出信號帶動用戶運動；
所述控制輸出信號根據以下算法得到：
N＝K1*N腦電+K2*N肌電+K3*N力控+K4*N補償；
K1+K2+K3+K4＝1；
其中N為控制輸出信號，K1為腦電系數，N腦電為腦電特征；K2為肌電系數，N肌電為肌電特征；K3為力控系數，N力控為力控特征；K4為補償系數，N補償為補償特征；
當腦電、肌電、力控信號中一種或多種信號較強時，對應的腦電、肌電、力控系數提高，補償系數相應降低；
當腦電、肌電、力控信號中一種或多種信號較弱時，對應的腦電、肌電、力控系數降低，補償系數相應升高。
2.根據權利要求1所述的仿生智能算法驅動的主被動一體化康復方法，其特征在于，所述獲取用戶包含運動意圖的腦電信號包括：
向用戶呈現能激發患者鏡像神經元產生主動運動意念的外界刺激；
獲取用戶包含主動運動意念的腦電信號。
3.一種仿生智能算法驅動的主被動一體化康復裝置，其特征在于，包括：
腦機接口模塊(1)，用于獲取用戶包含運動意圖的腦電信號；
肌電模塊(2)，用于獲取用戶包含運動信息的肌電信號；
力控模塊(3)，用于獲取用戶對運動執行機構施加的力控信號；
主被動一體化控制模塊(4)，用于根據腦電信號、肌電信號和力控信號合成運動執行機構的控制輸出信號；
所述運動執行機構根據所述控制輸出信號帶動用戶運動；
所述主被動一體化控制模塊(4)根據以下算法得到控制輸出信號：
N＝K1*N腦電+K2*N肌電+K3*N力控+K4*N補償；
K1+K2+K3+K4＝1；
其中N為控制輸出信號，K1為腦電系數，N腦電為腦電特征；K2為肌電系數，N肌電為肌電特征；K3為力控系數，N力控為力控特征；K4為補償系數，N補償為補償特征；
當腦電、肌電、力控信號中一種或多種信號較強時，對應的腦電、肌電、力控系數提高，補償系數相應降低；
當腦電、肌電、力控信號中一種或多種信號較弱時，對應的腦電、肌電、力控系數降低，補償系數相應升高。
4.根據權利要求3所述的仿生智能算法驅動的主被動一體化康復裝置，其特征在于：對應所述腦機接口模塊(1)設有用于向用戶呈現能激發患者鏡像神經元產生主動運動意念的外界刺激的外界刺激模塊(5)。
5.一種存儲介質，其上存儲有能被處理器執行的計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被執行時實現權利要求1～2任意一項所述的仿生智能算法驅動的主被動一體化康復方法。
6.一種設備，具有存儲器和處理器，存儲器上存儲有能被處理器執行的計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被執行時實現權利要求1～2任意一項所述的仿生智能算法驅動的主被動一體化康復方法。
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