[發明專利]基于多傳感器集中控制的板坯庫臺車控制方法及系統

有效

• 申請號: 201911039076.4
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112748698B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 塔巍;魏震;金權;蘇晟;楊曉明;李勍;任紅;王惠
• 申請（專利權）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種基于多傳感器集中控制的板坯庫臺車控制方法，其特征在于，包括：

步驟M1：通過接收限位開關傳感器信號，獲取臺車當前位置；

步驟M2：對臺車剩余的運載能力進行綜合評估，獲取臺車剩余運載能力綜合評估信息；

步驟M3：根據臺車剩余運載能力綜合評估信息，獲取板坯隊列適合過跨選擇結果信息；

步驟M4：根據臺車剩余運載能力綜合評估信息、板坯隊列適合過跨選擇結果信息，接收天車的吊運能力設定參數，選擇出臺車剩余位置運載模式，并輸出可供天車執行的吊運指令，獲取臺車運載模式選擇信息；

步驟M5：根據臺車運載模式選擇信息， 計算當前位置臺車的運行路徑，并生成臺車發布指令；

步驟M6：與臺車控制裝置對接，通過預定接口發送臺車發布指令；

臺車運載模式選擇信息包括：臺車剩余位置運載模式選擇信息；

所述臺車運載模式選擇信息匹配于臺車剩余能力參數、待過跨板坯情況參數以及板坯吊運裝置吊運能力參數；

所述臺車運載模式選擇信息能夠指導臺車運載方案的選擇行為；

所述臺車運載模式選擇信息能指導板坯上臺車順序計算、板坯上臺車指令形成以及板坯上臺車指令發布；

所述步驟M4包括：

步驟M4.1： 根據臺車剩余運載能力綜合評估信息、板坯隊列適合過跨選擇結果信息，通過接收天車夾鉗反饋的稱重結果信息，動態調整臺車運載模式選擇，獲取臺車運載模式選擇動態調整結果信息；

步驟M4.2：根據臺車單列裝載要求匹配信息，判斷臺車單列上的情況是屬于臺車單列上已有板坯但未滿、且無吊出要求，還是屬于臺車單列上為空的情況，獲取第一情況判斷結果信息或者第二情況判斷結果信息；

步驟M4.3：根據第一情況判斷結果信息，用庫內過跨板坯與臺車上已有板坯進行匹配，使其能滿足臺車對每列板坯的塊數限制、重量限制、外邊界限制以及列內板坯的規格差距限制，目標跨一致或滿足順路原則，并減少該列的裝載次數；

步驟M4.4：根據額外板坯可夾帶確認信息，獲取板坯組合信息；

根據第二情況判斷結果信息、板坯組合信息、列內板坯的塊數限制參數、列內板坯的重量限制參數、列內板坯的外邊界限制參數以及列內板坯的規格差距限制參數，搜索庫內過跨板坯的最佳組合， 獲取庫內過跨板坯最佳組合搜索結果信息；

步驟M4.5： 對空臺車，以第一列的預定裝載方案為基準；對已有板坯的臺車，以已有板坯為基準， 其余列需要盡量與基準列保持目標跨一致，或在基準列目標跨的中間站，或在基準列目標跨的下一站；

所述步驟M4.5與步驟M4.2、步驟M4.3以及步驟M4.4能夠被循環執行，逐個判斷臺車當前可用列，直到運載完成；

步驟M4.6： 根據臺車運載模式選擇，以過跨板坯的組合為單位，按照每列裝載自下而上的順序生成吊運指令，如果不同的板坯組合在庫內相互堆疊且被指定到臺車的同一列，則判斷是否下層的組合需要先上車；

如果屬于下層的組合需要先上車的情況，則上層的組合需要先吊運至其他位置，待下層的組合上車后再生成上層組合的上車指令；

如果不屬于下層的組合需要先上車的情況，同時生成上車的吊運指令，指令生成結束后，發送至天車控制裝置；

步驟M4.7： 天車吊運，夾鉗稱重；

步驟M4.8： 接收天車夾鉗的稱重傳感器反饋的板坯重量信號，將反饋的板坯重量與系統內已知重量進行對比，如果超出設定的偏差值，則需根據實際重量選擇裝載模式，并轉至步驟M4.2；

步驟M4.9： 結合臺車當前位置和臺車運載模式選擇，計算臺車行駛路徑，并設置臺車停靠點；

如需繼續發進，轉至步驟M4.11；

步驟M4.10：接收臺車行駛路徑計算結果，生成臺車發進指令，發送給臺車控制裝置；

步驟M4.11：臺車發進，接收限位開關的傳感器信號，獲取臺車當前位置；

步驟M4.12：臺車卸載，卸載完畢后轉M4.9。

2.根據權利要求1所述的基于多傳感器集中控制的板坯庫臺車控制方法，其特征在于，步驟M4.4包括：

步驟M4.4.1：如果過跨板坯的存放位置不連續，中間夾雜了不在優選范圍內的板坯，但這些額外的板坯也符合設定規則，且夾帶以后的有效占比大于或者等于設定值，并符合天車吊運能力，則判斷為可以夾帶額外板坯，獲取額外板坯可夾帶確認信息；

其中，有效占比等于本次吊運內包含的計劃內板坯數量除以本次吊運的板坯總數。