[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法及設(shè)備、存儲裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911037112.3
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110796686B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊希;李平生;朱樹磊
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲得至少一個目標(biāo)分別在多幀參考圖像的位置信息；

基于每個所述目標(biāo)的所述位置信息，利用預(yù)測模型預(yù)測得到所述目標(biāo)在待跟蹤圖像中的預(yù)測位置，其中，所述待跟蹤圖像為所述參考圖像后面的圖像；

基于所述預(yù)測位置，在所述待跟蹤圖像中搜索出所述目標(biāo)的確定位置；

其中，所述基于所述預(yù)測位置，在所述待跟蹤圖像中搜索出所述目標(biāo)的確定位置，包括：

獲取所述目標(biāo)的參考圖像信息，其中，所述參考圖像信息為所述目標(biāo)在一幀所述圖像中對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域的圖像信息；

在所述待跟蹤圖像中確定以所述目標(biāo)的預(yù)測位置為中心的搜索區(qū)域，其中，所述搜索區(qū)域的尺寸大于所述目標(biāo)區(qū)域；

將所述參考圖像信息和所述搜索區(qū)域中的圖像信息輸入至匹配模型進(jìn)行對比，以從所述搜索區(qū)域中查找出與所述目標(biāo)區(qū)域之間的特征相似度符合預(yù)設(shè)條件的確定區(qū)域；

基于所述目標(biāo)的確定區(qū)域得到所述目標(biāo)在所述待跟蹤圖像中的確定位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個所述目標(biāo)的所述位置信息，利用預(yù)測模型預(yù)測得到所述目標(biāo)在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的預(yù)測位置，包括：

將每個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的位置信息組成所述目標(biāo)的所述多幀參考圖像中的位置軌跡數(shù)據(jù)；

將所述至少一個目標(biāo)的位置軌跡數(shù)據(jù)組成至少一維的位置軌跡序列；

將所述至少一維的位置軌跡序列輸入至位置預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，輸出得到所述至少一個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的預(yù)測位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置預(yù)測模型為LSTM_RNN模型；所述位置信息包括第一軸坐標(biāo)和第二軸坐標(biāo)；所述將每個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的位置信息組成所述目標(biāo)的所述多幀參考圖像中的位置軌跡數(shù)據(jù)，包括：

將每個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的第一軸坐標(biāo)組成所述目標(biāo)的所述多幀參考圖像中的第一位置軌跡數(shù)據(jù)；以及將每個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的第二軸坐標(biāo)組成所述目標(biāo)的所述多幀參考圖像中的第二位置軌跡數(shù)據(jù)；

所述將所述至少一個目標(biāo)的位置軌跡數(shù)據(jù)組成至少一維的位置軌跡序列，包括：

將所述至少一個目標(biāo)的第一位置軌跡數(shù)據(jù)組成至少一維的第一位置軌跡序列；以及將所述至少一個目標(biāo)的第二位置軌跡數(shù)據(jù)組成至少一維的第二位置軌跡序列；

所述將所述至少一維的位置軌跡序列輸入至所述位置預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，輸出得到所述至少一個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的預(yù)測位置，包括：

將所述至少一維的第一位置軌跡序列輸入至所述位置預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，輸出得到所述至少一個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的第一軸預(yù)測坐標(biāo)；以及將所述至少一維的第二位置軌跡序列輸入至所述位置預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，輸出得到所述至少一個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的第二軸預(yù)測坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個所述目標(biāo)的所述位置信息，利用預(yù)測模型預(yù)測得到所述目標(biāo)在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的預(yù)測位置，包括：

獲取每個所述目標(biāo)在多幀參考圖像中的速度，并將每個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的速度組成所述目標(biāo)的所述多幀參考圖像中的速度軌跡數(shù)據(jù)；

將所述至少一個目標(biāo)的速度軌跡數(shù)據(jù)組成至少一維的速度軌跡序列；

將所述至少一維的速度軌跡序列輸入至速度預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，輸出得到所述至少一個目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中的預(yù)測速度；

利用每個所述目標(biāo)在多幀參考圖像中的位置信息以及所述預(yù)測速度，得到每個所述目標(biāo)在所述多幀參考圖像的待跟蹤圖像中位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得每個所述目標(biāo)分別在所述多幀參考圖像的位置信息，包括：

獲取每個目標(biāo)在每幀圖像的至少兩個邊角位置信息；

利用所述目標(biāo)在每幀圖像的至少兩個邊角位置信息，得到所述目標(biāo)在對應(yīng)所述圖像中的中心位置信息。