[發明專利]一種車輛航向角修正方法及系統、存儲介質及終端

有效

• 申請號: 201911032056.4
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110962844B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 吳子章;宋京;林榮鵬;王曉權;丁麗珠;王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;G06T7/70
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種車輛航向角修正方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取車載攝像裝置采集的包含有目標車輛的二維圖像；

獲取所述二維圖像中所述目標車輛的車輪接地點在相機坐標系下的位置信息；其中，獲取所述目標車輛在所述二維圖像中的車輪檢測框；當所述二維圖像中包含有多個車輛時，根據(A∩B)/B的比值判斷當前車輪是否屬于所述目標車輛，其中A表示所述目標車輛檢測框的面積，B表示當前車輪檢測框的面積；且當所述比值大于預設閾值時，判定當前車輪屬于所述目標車輛；

將所述相機坐標系下的位置信息轉換為世界坐標系下的位置信息；

根據位于同側的兩個車輪接地點在世界坐標系下的連線獲取所述目標車輛的航向角信息；

基于所述航向角信息修正三維目標檢測過程中獲取的所述目標車輛的航向角。

2.根據權利要求1所述的車輛航向角修正方法，其特征在于：獲取所述二維圖像中所述目標車輛的車輪接地點在相機坐標系下的位置信息包括以下步驟：

基于深度學習算法獲取所述目標車輛在所述二維圖像中的車輪檢測框；

基于所述車輪檢測框獲取所述車輪接地點在相機坐標系下的位置信息。

3.一種車輛航向角修正系統，其特征在于：包括圖像獲取模塊、位置獲取模塊、轉換模塊、航向角獲取模塊和修正模塊；

所述圖像獲取模塊用于獲取車載攝像裝置采集的包含有目標車輛的二維圖像；

所述位置獲取模塊用于獲取所述二維圖像中所述目標車輛的車輪接地點在相機坐標系下的位置信息；其中，獲取所述目標車輛在所述二維圖像中的車輪檢測框；當所述二維圖像中包含有多個車輛時，根據(A∩B)/B的比值判斷當前車輪是否屬于所述目標車輛，其中A表示所述目標車輛檢測框的面積，B表示當前車輪檢測框的面積；且當所述比值大于預設閾值時，判定當前車輪屬于所述目標車輛；

所述轉換模塊用于將所述相機坐標系下的位置信息轉換為世界坐標系下的位置信息；

所述航向角獲取模塊用于根據位于同側的兩個車輪接地點在世界坐標系下的連線獲取所述目標車輛的航向角信息；

所述修正模塊用于基于所述航向角信息修正三維目標檢測過程中獲取的所述目標車輛的航向角。

4.根據權利要求3所述的車輛航向角修正系統，其特征在于：所述位置獲取模塊獲取所述二維圖像中所述目標車輛的車輪接地點在相機坐標系下的位置信息包括以下步驟：

基于深度學習算法獲取所述目標車輛在所述二維圖像中的車輪檢測框；

基于所述車輪檢測框獲取所述車輪接地點在相機坐標系下的位置信息。

5.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現權利要求1至2中任一項所述車輛航向角修正方法。

6.一種終端，其特征在于：包括處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器用于執行所述存儲器存儲的計算機程序，以使所述終端設備執行權利要求1至2中任一項所述車輛航向角修正方法。

7.一種車輛航向角修正系統，其特征在于：包括權利要求6所述的終端和車載攝像裝置；

所述車載攝像裝置用于采集包含有目標車輛的二維圖像，并發送至所述終端。

8.根據權利要求7所述的車輛航向角修正系統，其特征在于：所述車載攝像裝置采用魚眼攝像頭。