[發(fā)明專利]一種家用助老機器人及其使用方法

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• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110695957A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設計）人: 董辛旻;郝旺身;梁川;陳磊;郝偉
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 41158 鄭州銀河專利代理有限公司
• 代理人: 陳玄

1.一種家用助老機器人，包括穩(wěn)定機構（1）、電子機構（4），所述電子機構（4）安裝在所述穩(wěn)定機構（1）上，其特征在于：還包括用于使設備移動的移動機構（2）和用于調整所述穩(wěn)定機構（1）在不同平面保持穩(wěn)定的調節(jié)機構（3）以及用于支撐和輔助老人的輔助機構（5）和支撐機構（6），所述移動機構（2）設置在所述穩(wěn)定機構（1）下側，所述調節(jié)機構（3）設置在所述移動機構（2）和所述穩(wěn)定機構（1）之間，所述輔助機構（5）安裝在所述穩(wěn)定機構（1）上端，所述支撐機構（6）連接在所述穩(wěn)定機構（1）上端后側。

2.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述調節(jié)機構（3）包括安裝架（31）、伺服電機（32）、伸縮套桿（33）、第一連桿（34），所述安裝架（31）連接所述穩(wěn)定機構（1），所述伺服電機（32）連接所述安裝架（31）上端，所述伺服電機（32）輸出端連接所述伸縮套桿（33），所述伸縮套桿（33）內側連接內螺柱（36），所述內螺柱（36）輸出端連接所述第一連桿（34），所述第一連桿（34）下端連接套筒（35）。

3.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述調節(jié)機構（3）包括氣缸（311）、第二連桿（312）、安裝架（31）、活塞桿（313），所述氣缸（311）連接所述穩(wěn)定機構（1），所述氣缸（311）上連接所述活塞桿（313），所述活塞桿（313）下端連接所述第二連桿（312），所述第二連桿（312）連接套筒（35）。

4.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述穩(wěn)定機構（1）包括殼體（11）、底板（12），所述底板（12）連接在所述殼體（11）下端。

5.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述移動機構（2）包括電動機（21）、行進輪（22）、橡膠履帶（23）、中心軸（24），所述電動機（21）連接所述調節(jié)機構（3），所述行進輪（22）通過所述中心軸（24）連接所述電動機（21），所述中心軸（24）內側設置有固定架（25），所述固定架（25）上設置有壓力傳感器（26），所述行進輪（22）外部設置有所述橡膠履帶（23）。

6.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述電子機構（4）包括攝像頭（41）、控制器（42），所述控制器（42）連接在所述穩(wěn)定機構（1）內側，所述控制器（42）前端安裝有三個所述攝像頭（41）。

7.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述輔助機構（5）包括底座（51）、第一旋轉電機（52）、旋轉架（53）、搖臂（54），所述底座（51）連接所述穩(wěn)定機構（1），所述底座（51）上端設置有所述旋轉架（53），所述第一旋轉電機（52）安裝在所述底座（51）內側且連接所述旋轉架（53），所述旋轉架（53）上端設置有所述搖臂（54），所述搖臂（54）上設置有第二旋轉電機（55），所述第二旋轉電機（55）前端設置有機械爪（56），所述機械爪（56）上、所述搖臂（54）上均設置有調節(jié)電機（57）。

8.根據權利要求1所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述支撐機構（6）包括立柱（61）、伸縮柱（62）、控制盒（63）、橫桿（64），所述立柱（61）連接所述穩(wěn)定機構（1），所述伸縮柱（62）連接所述立柱（61），所述橫桿（64）連接所述伸縮柱（62），所述控制盒（63）連接所述橫桿（64）。

9.根據權利要求8所述的一種家用助老機器人，其特征在于：所述立柱（61）通過焊接和所述穩(wěn)定機構（1）連接，所述伸縮柱（62）通過螺栓連接所述立柱（61），所述控制盒（63）通過螺釘連接所述橫桿（64），所述橫桿（64）通過螺栓連接所述伸縮柱（62）。

10.一種家用助老機器人的使用方法，其特征在于：包括以下步驟：

a、當設備啟動后，當老人行動不便時，可以通過控制盒（63）控制伸縮柱（62）伸長，老人握持橫桿（64），控制器（42）控制電動機（21）啟動，電動機（21）帶動中心軸（24）和橡膠履帶（23）前進或后退，從而幫助老人行走；

b、當老人需要提物或者拿取物品時，可以利用控制盒（63）輔助拿取，調節(jié)電機（57）能夠帶動搖臂（54）和機械爪（56）運動，第一旋轉電機（52）和第二旋轉電機（55）能夠使搖臂（54）或機械爪（56）進行旋轉，從而能夠從各角度進行拿取；

c、三個攝像頭（41）能夠全方位對前方事物進行監(jiān)控，從而能夠有效避開障礙物，當需要越過障礙物或上下樓梯時，壓力傳感器（26）檢測到壓力驟變，此時伺服電機（32）啟動帶動伸縮套桿（33）、內螺柱（36）、第一連桿（34），或者氣缸（311）啟動帶動活塞桿（313）、活塞桿（313），從而套筒（35）或第二連桿（312）帶動電動機（21）進行上下位置的調整，而殼體（11）上平面角度不發(fā)生改變；

d、因為殼體（11）在運動過程中始終保持在同一水平面，老人在握持橫桿（64）時，即使發(fā)生上下樓的情況，設備也能對老人起到良好的支撐，保證老人移動的平穩(wěn)性。