[發明專利]一種電動汽車全自動充電系統

在審

• 申請號: 201911025387.5
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110920450A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 劉曉民;周斌;辛濤;杜巖平;丁曉偉;楊延志;肖攀;孫建;王興越;侯曉穎;歐方浩;張曉勇;劉維新;李鴻濤;張強生;劉寶利
• 申請（專利權）人: 北京華商三優新能源科技有限公司;北京潞電電氣設備有限公司
• 主分類號: B60L53/37
• 分類號: B60L53/37;B60L53/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本申請提供了一種電動汽車全自動充電系統，包括執行機構、傳感系統以及控制中心，執行機構用于接收運動指令，并根據所述運動指令帶動與所述電動汽車的充電插座對接的充電插頭的運動；傳感系統包括用于感知所述電動汽車的充電插座的位置的視覺傳感系統，以及設置在執行機構的充電插頭末端的力傳感器，所述力傳感器用于感知當所述充電插頭與所述充電插座對接時的反饋力；所述傳感系統用于將所述充電插座的位置以及所述反饋力發送給控制中心；控制中心用于根據所述充電插座的位置及所述反饋力，解算出所述執行機構的運動指令，并將所述運動指令發送給所述執行機構。本申請實現了車輛充電的全自動控制，提高了車輛充電的全自動化能力。

技術領域

本申請屬于工業機器人控制技術領域，特別涉及一種電動汽車全自 動充電系統。

背景技術

充電技術是建設基于互聯網的電動汽車公共充電服務網絡的一個關 鍵技術，充電體驗很大程度上決定了用戶的用車體驗。由于現有電池技 術水平的限制，電動汽車一次充電數小時僅能行駛有限的路程。現要求 用戶使用完電動汽車后為車輛手動充電，該方式的弊端在于影響用戶體 驗，且占用大量的人力資源。

發明內容

為了解決上述技術問題至少之一，本申請提供了一種電動汽車全自 動充電系統，實現充電機器人的全自動智能控制。

本申請電動汽車全自動充電系統，包括：執行機構，用于接收運動 指令，并根據所述運動指令帶動與所述電動汽車的充電插座對接的充電 插頭的運動；傳感系統，包括用于感知所述電動汽車的充電插座的位置 的視覺傳感系統，以及設置在執行機構的充電插頭末端的力傳感器，所 述力傳感器用于感知當所述充電插頭與所述充電插座對接時的反饋力； 所述傳感系統用于將所述充電插座的位置以及所述反饋力發送給控制中 心；以及控制中心，用于根據所述充電插座的位置及所述反饋力，解算 出所述執行機構的運動指令，并將所述運動指令發送給所述執行機構。

優選的是，所述執行機構包括六自由度串聯機器人。

優選的是，所述控制中心通過USB通信接口采集所述視覺傳感系統的 數據。

優選的是，所述控制中心與所述執行機構通過以太網的TCP/IP協議 進行通信。

優選的是，所述控制中心與所述執行機構通過三個端口進行通信， 分別為：用于實現機器人信息采集的第一接口；用于向機器人發送控制 指令的第二接口；以及用于接收機器人的反饋力的第三接口。

優選的是，通過所述第一接口采集的機器人信息包括機器人寄存器 的工具端位置地址、速度地址、各個關節角度地址以及各個關節角速度 地址。

優選的是，通過所述第一接口采集機器人信息時包括將所述控制中 心設定為客戶端，將所述機器人設置為服務端，由所述控制中心發送連 接請求，獲取所述機器人的工具端信息，所述機器人的工具端包括能夠 驅動所述充電插頭運動的機械臂。

優選的是，所述控制中心包括：第一解算單元，用于根據所述充電 插座的位置解算出所述執行機構的第一運動指令，所述執行機構根據所 述第一運動指令帶動所述充電插頭對接至所述電動汽車的充電插座處； 第二解算單元，用于根據所述反饋力解算出所述執行機構的第二運動指 令，所述執行機構根據所述第二運動指令調整所述充電插頭的位姿，以 使所述充電插頭對準所述充電插座；以及第三解算單元，用于在所述充 電插頭對準所述充電插座后，給出所述執行機構的第三運動指令，所述 執行機構根據所述第三運動指令帶動所述充電插頭插接至所述充電插座 內。

優選的是，所述控制中心包括車輛識別單元，用于接收所述視覺傳 感系統所采集的圖像，識別車輛信息。

優選的是，所述視覺傳感系統通過圖像匹配識別所述電動汽車的充 電插座。

本申請實現了車輛充電的全自動控制，提高了充電全自動化能力。

附圖說明