[發(fā)明專利]一種基于物聯(lián)網(wǎng)的運輸車自動引導系統(tǒng)及其方法

有效

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• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110658827B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 侯躍恩;鄧嘉明;王榮華;許兆高;林粵明
• 申請（專利權(quán)）人: 嘉應學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州海心聯(lián)合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 羅振國

本發(fā)明公開一種基于物聯(lián)網(wǎng)的運輸車自動引導系統(tǒng)，包括車載終端、定位獲取模塊、姿態(tài)獲取模塊、狀態(tài)距離分析模塊、分析服務器、運輸存儲數(shù)據(jù)庫、通信傳輸模塊和管理控制終端；分析服務器分別與車載終端、姿態(tài)獲取模塊、狀態(tài)距離分析模塊、分析服務器、運輸存儲數(shù)據(jù)庫和通信傳輸模塊連接，車載終端與狀態(tài)距離分析模塊連接，定位獲取模塊與姿態(tài)獲取模塊連接，通信傳輸模塊與管理控制終端連接。本發(fā)明根據(jù)統(tǒng)計的運輸車的引導動作函數(shù)，以提取該最大引導系數(shù)對應的動作引導運輸車，合理的規(guī)劃運輸車的運輸狀態(tài)，具有自身運動狀態(tài)的調(diào)節(jié)能力，為運輸車規(guī)劃出從出發(fā)地到目標位置間的最佳導航路徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于運輸車導航引導系統(tǒng)，涉及到一種基于物聯(lián)網(wǎng)的運輸車自動引導系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)

AGV(自動引導運輸車)通過計算機、電控設備等控制，具有自動化程度高的優(yōu)點，且AGV靈巧方便，相較于傳統(tǒng)的叉車等其他搬運工具，具有能夠有效減少占地面積的效果；在生產(chǎn)車間的AGV可以在各個車間穿梭往復，極大提高了車間的生產(chǎn)效率。

目前，運輸車從出發(fā)地到目的地的過程中，存在多種不確定的影響因素，影響運輸車按照設定的路徑進行導航，特別對于復雜的運動環(huán)境，更加難以確定運輸車的運動動作，無法實現(xiàn)為運輸車建立最佳的運動引導模型，進而導致運輸車的運行軌跡的準確性差以及適應能力差，無法動態(tài)尋找最佳的運動動作以及最佳的運動軌跡，為了解決以上問題，現(xiàn)設計一種基于物聯(lián)網(wǎng)的運輸車自動引導系統(tǒng)及其方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供的基于物聯(lián)網(wǎng)的運輸車自動引導系統(tǒng)及其方法，通過實時獲取運輸車的位置，并將獲取的運輸車的位置與運輸車的目標位置進行對比，以判斷運輸車是否到達目標位置，對于未到達目標位置的運輸車，統(tǒng)計運輸車從當前狀態(tài)切換成下一狀態(tài)對應的引導動作函數(shù)，并篩選引導動作函數(shù)中最大的引導系數(shù)，提取該最大引導系數(shù)對應的動作，并按照該動作引導運輸車從當前狀態(tài)切換至下一狀態(tài)，解決了現(xiàn)有運輸車在運行引導的過程中，存在的準確性差以及適應性差的問題，導致無法根據(jù)所在環(huán)境進行動態(tài)運動狀態(tài)的調(diào)整以及引導效率低。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種基于物聯(lián)網(wǎng)的運輸車自動引導系統(tǒng)，包括車載終端、定位獲取模塊、姿態(tài)獲取模塊、狀態(tài)距離分析模塊、分析服務器、運輸存儲數(shù)據(jù)庫、通信傳輸模塊和管理控制終端；

所述分析服務器分別與車載終端、姿態(tài)獲取模塊、狀態(tài)距離分析模塊、分析服務器、運輸存儲數(shù)據(jù)庫和通信傳輸模塊連接，車載終端與狀態(tài)距離分析模塊連接，定位獲取模塊與姿態(tài)獲取模塊連接，通信傳輸模塊與管理控制終端連接；

所述車載終端用于檢測運輸車周圍距離障礙物的距離、采集運輸車前進方向的圖像信息以及檢測運輸車的速度，并將檢測的距離障礙物的距離以及圖像信息發(fā)送至狀態(tài)距離分析模塊，將檢測的運輸車的速度發(fā)送至分析服務器；

所述狀態(tài)距離分析模塊用于接收車載終端發(fā)送的運輸車前后左右側(cè)面距離障礙物的距離以及運輸車前方的圖像信息，對接收的圖像信息中運輸車前方區(qū)域劃分成n個前方子區(qū)域，并統(tǒng)計t時刻運輸車距離各前方子區(qū)域內(nèi)障礙物的距離，將障礙物距離組成障礙物距離向量S_t＝[s_1t,s_2t,...,s_it,...,s_nt]^T，s_it表示為t時刻運輸車距離第i個前方子區(qū)域內(nèi)障礙物的距離，并將t時刻運輸車距離各前方子區(qū)域內(nèi)的障礙物的距離所構(gòu)成的障礙物距離向量發(fā)送至分析服務器；

所述定位獲取模塊安裝在運輸車上，用于獲取運輸車在t時刻的位置信息，并將獲取的運輸車的位置信息發(fā)送至姿態(tài)獲取模塊；