[發(fā)明專利]存儲(chǔ)地形特征估計(jì)程序的介質(zhì)、地形特征估計(jì)方法及裝置

在審

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• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN111104958A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 日高洋士
• 申請（專利權(quán)）人: 富士通株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06T17/20;G01C3/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

本公開涉及存儲(chǔ)地形特征估計(jì)程序的介質(zhì)、地形特征估計(jì)方法及裝置。地形特征估計(jì)處理包括：將通過場景的三維測量獲取的并且分別包括測量信息的多個(gè)測量點(diǎn)分類成多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域，多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)于多個(gè)分類向量中的相應(yīng)一個(gè)；以及通過以下方式估計(jì)場景的地形特征：針對(duì)已經(jīng)被分類的多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域中的每一個(gè)，將與對(duì)應(yīng)于點(diǎn)群子區(qū)域的分類向量相交的平面設(shè)定為參考平面，對(duì)于包括在與參考平面相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)群子區(qū)域中的測量點(diǎn)中的每一個(gè)，將從參考平面到測量點(diǎn)中的每一個(gè)的距離作為測量點(diǎn)中的每一個(gè)的高度，以及通過將改進(jìn)形態(tài)學(xué)濾波器應(yīng)用于多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域中的每一個(gè)從通過三維測量獲取的多個(gè)測量點(diǎn)中去除與非地面物體相對(duì)應(yīng)的測量點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本文所討論的實(shí)施方式涉及存儲(chǔ)地形特征估計(jì)程序的記錄介質(zhì)、地形特征估計(jì)方法以及地形特征估計(jì)裝置。

背景技術(shù)

存在其中使用安裝至無人駕駛飛行器或車輛的激光器來執(zhí)行場景的三維測量并且基于所獲取的測量點(diǎn)來生成三維模型的技術(shù)。然而，如果在生成三維模型時(shí)“按原樣”使用測量點(diǎn)，則會(huì)包括諸如建筑物和樹木的非地面物體，從而難以生成準(zhǔn)確的地形特征的三維模型。

存在其中將改進(jìn)形態(tài)學(xué)濾波器(以下也稱為PMF)應(yīng)用于通過空中測量獲取的測量點(diǎn)以生成準(zhǔn)確的地形特征的三維模型的技術(shù)。在估計(jì)地形特征時(shí)，PMF使用測量點(diǎn)的高度信息從場景中消除非地面物體。

上面的技術(shù)非常適合應(yīng)用于通過空中測量獲取的測量點(diǎn)，即，在開放式場景中下方存在的地形特征。然而，該技術(shù)不適合應(yīng)用于在上方或在側(cè)方處封閉或者在上方和在側(cè)方處都封閉的場景，即，不適合應(yīng)用于在上方或在側(cè)方處存在或者在上方和在側(cè)方處都存在地形特征的場景。

[相關(guān)專利文獻(xiàn)]

日本特開專利申請第2017-198581號(hào)

[非專利文獻(xiàn)]

Zhang et al,A Progressive Morphological Filter for Removing NongroundMeasurements From Airborne LIDAR Data,IEEE TRANSACTIONS ON GEOSCIENCE ANDREMOTE SENSING,April 2003,VOL.41,NO.4,pages 872to 882.

Kazhdan et al,Poisson Surface Reconstruction,Eurographics,Symposiumon Geometry Processing,2006.

發(fā)明內(nèi)容

因此，在實(shí)施方式的一個(gè)方面中的目的是除了在下方存在的地形特征之外，還能夠準(zhǔn)確地估計(jì)在上方或在側(cè)方處存在或者在上方和在側(cè)方處都存在的地形特征。

根據(jù)實(shí)施方式的一方面，一種地形特征估計(jì)處理包括：通過使用具有互不相同的方向的多個(gè)分類向量將通過場景的三維測量獲取的并且分別包括測量信息的多個(gè)測量點(diǎn)分類成多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域，多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)于多個(gè)分類向量中的相應(yīng)一個(gè)；并且通過以下方式估計(jì)場景的地形特征：針對(duì)已經(jīng)被分類的多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域中的每一個(gè)，將與對(duì)應(yīng)于點(diǎn)群子區(qū)域的分類向量相交的平面設(shè)定為參考平面，針對(duì)包括在與參考平面相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)群子區(qū)域中的測量點(diǎn)中的每一個(gè)，將從參考平面到測量點(diǎn)中的每一個(gè)的距離作為測量點(diǎn)中的每一個(gè)的高度，該距離是基于測量點(diǎn)中的每一個(gè)的測量信息獲取的，以及通過將改進(jìn)形態(tài)學(xué)濾波器應(yīng)用于多個(gè)點(diǎn)群子區(qū)域中的每一個(gè)，從通過三維測量獲取的多個(gè)測量點(diǎn)中去除與非地面物體相對(duì)應(yīng)的測量點(diǎn)。

附圖說明

圖1是示出第一示例性實(shí)施方式的地形特征估計(jì)裝置的相關(guān)功能的示例的框圖；

圖2是示出與通過三維測量獲取的測量點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的法向量的示例的概念圖；

圖3A是示出在將測量點(diǎn)分類成點(diǎn)群子區(qū)域時(shí)采用的注視線向量的示例的概念圖；