[發(fā)明專利]一種相機(jī)位置信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910989767.4
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN110880187B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周杰;郭小燕
• 申請（專利權(quán)）人: 北京達(dá)佳互聯(lián)信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06V20/40;G06V10/44
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 李娜

1.一種相機(jī)位置信息確定方法，其特征在于，所述方法包括：

從視頻流中確定滿足相機(jī)位置初始化條件的第n幀，并進(jìn)行相機(jī)位置初始化，所述相機(jī)位置初始化條件為第n幀上存在至少預(yù)設(shè)數(shù)量個特征點(diǎn)與所述視頻流的第一幀上的特征點(diǎn)相匹配，且相匹配的特征點(diǎn)之間的視差均大于預(yù)設(shè)視差，其中，n為大于1且小于N的整數(shù)，N為所述視頻流包括的視頻幀的數(shù)量；

對所述第n幀上的所述至少預(yù)設(shè)數(shù)量個特征點(diǎn)進(jìn)行三角化得到特征點(diǎn)對應(yīng)的三維坐標(biāo)，得到所述第n幀上的至少預(yù)設(shè)數(shù)量個地圖點(diǎn)，并將所述第n幀標(biāo)記為被三角化的特征點(diǎn)的關(guān)鍵視頻幀；所述地圖點(diǎn)為得到三維坐標(biāo)的特征點(diǎn)；

根據(jù)所述視頻流中第n+1幀上的每個特征點(diǎn)與該特征點(diǎn)的上一關(guān)鍵視頻幀上相應(yīng)的特征點(diǎn)之間的視差是否大于所述預(yù)設(shè)視差，以及所述第n+1幀上是否可跟蹤到所述第n幀上的地圖點(diǎn)，確定所述第n+1幀上的地圖點(diǎn)的數(shù)量；針對所述第n+1幀上首次出現(xiàn)的特征點(diǎn)，將所述第n+1幀標(biāo)記為該特征點(diǎn)的關(guān)鍵視頻幀；

在所述第n+1幀上的地圖點(diǎn)的數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量時，根據(jù)所述第n+1幀上預(yù)設(shè)數(shù)量個地圖點(diǎn)的三維坐標(biāo)和在所述第n+1幀中投影的二維坐標(biāo)，以及，所述第n+1幀的相機(jī)朝向信息，確定所述第n+1幀的相機(jī)位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)第n+1幀上的每個特征點(diǎn)與該特征點(diǎn)的上一關(guān)鍵視頻幀上相應(yīng)的特征點(diǎn)之間的視差是否大于所述預(yù)設(shè)視差，以及所述第n+1幀上是否可跟蹤到所述第n幀上的地圖點(diǎn)，確定所述第n+1幀上的地圖點(diǎn)的數(shù)量，包括：

針對所述第n+1幀上的每個特征點(diǎn)，在該特征點(diǎn)與該特征點(diǎn)的上一關(guān)鍵視頻幀上相應(yīng)的特征點(diǎn)之間的視差大于所述預(yù)設(shè)視差時，對該特征點(diǎn)進(jìn)行三角化，以得到新的地圖點(diǎn)；

將所述第n+1幀上的特征點(diǎn)與所述第n幀上的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，并確定所述第n幀上與所述第n+1上相匹配的特征點(diǎn)是否是所述第n幀上的地圖點(diǎn)，以得到所述第n+1幀上可跟蹤到的地圖點(diǎn)；

確定所述第n+1幀上的地圖點(diǎn)的數(shù)量為所述第n+1幀上的新的地圖點(diǎn)的數(shù)量與所述第n+1幀上可跟蹤到的地圖點(diǎn)的數(shù)量之和。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，針對所述第n+1幀上的每個特征點(diǎn)，在該特征點(diǎn)與該特征點(diǎn)的上一關(guān)鍵視頻幀上相應(yīng)的特征點(diǎn)之間的視差大于所述預(yù)設(shè)視差時，所述方法還包括：

將所述第n+1幀標(biāo)記為該特征點(diǎn)的關(guān)鍵視頻幀。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在將所述第n+1幀上的特征點(diǎn)與所述第n幀上的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配之后，所述方法還包括：

將所述第n+1幀上與所述第n幀上的所有特征點(diǎn)均不匹配的特征點(diǎn)，確定為所述第n+1幀上新出現(xiàn)的特征點(diǎn)；

針對所述第n+1幀上新出現(xiàn)的特征點(diǎn)，將所述第n+1幀標(biāo)記為該特征點(diǎn)的關(guān)鍵視頻幀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述第n+1幀的相機(jī)位置信息之后，所述方法還包括：

將所述第n+1幀的相機(jī)位置信息發(fā)送給顯示終端；

通過所述顯示終端顯示所述第n+1幀，并將虛擬物品投影在所述第n+1幀上。