[發(fā)明專利]機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910981679.X | 申請日： | 2019-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN111195899B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 藤岡壽 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社安川電機 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 徐丹;鄧毅 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 | ||
提供機器人，能夠提高連接作業(yè)的效率。機器人具有多關(guān)節(jié)臂和基部。基部對多關(guān)節(jié)臂的基端側(cè)進行支承。基部具有主體部和連接器單元。主體部在支承多關(guān)節(jié)臂的支承面上設(shè)置有開口。連接器單元配置有與設(shè)置于主體部的內(nèi)部的內(nèi)部線纜連接的線纜連接器，并且以線纜連接器中的外部線纜用的連接口朝向開口的方式設(shè)置在主體部的內(nèi)部。另外，主體部在對置的主體側(cè)面分別具有管連接器，該管連接器將外部管與設(shè)置于內(nèi)部的內(nèi)部管連結(jié)起來。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明的實施方式涉及機器人。
背景技術(shù)
以往，公知有將對多關(guān)節(jié)臂的基端側(cè)進行支承的基部固定于地面等安裝面的機器人。另外，公知有如下的機器人：通過使基部為長方體狀的形狀，并且使支承多關(guān)節(jié)臂的面以外的5個面為安裝面，從而應(yīng)對了落地式和壁掛式(例如，參照專利文獻1)。
另外，在機器人上有時連接多條供電用的線纜，從防止線纜與多關(guān)節(jié)臂的干涉的觀點出發(fā)，還提出了將線纜導(dǎo)入基座部的內(nèi)部的技術(shù)。
專利文獻1：日本特開2018-126831號公報
但是，在將多條線纜導(dǎo)入基座部的情況下，各線纜的連接作業(yè)容易變得復(fù)雜，在連接作業(yè)的效率方面還存在改善的余地。
發(fā)明內(nèi)容
實施方式的一個方式的目的在于，提供能夠提高連接作業(yè)的效率的機器人。
實施方式的一個方式的機器人具有多關(guān)節(jié)臂和基部。基部對所述多關(guān)節(jié)臂的基端側(cè)進行支承。基部具有主體部和連接器單元。主體部在支承所述多關(guān)節(jié)臂的支承面上設(shè)置有開口。連接器單元配置有與設(shè)置于所述主體部的內(nèi)部的內(nèi)部線纜連接的線纜連接器，并且以所述線纜連接器中的外部線纜用的連接口朝向所述開口的方式設(shè)置在所述主體部的內(nèi)部。
根據(jù)實施方式的一個方式，能夠提供可提高連接作業(yè)的效率的機器人。
附圖說明
圖1是示出實施方式的機器人的概要的圖。
圖2是基部的側(cè)視圖。
圖3是示出主體部中的線纜和管的位置關(guān)系的示意圖。
圖4是線纜管道的仰視圖。
圖5是線纜管道的側(cè)視圖。
圖6是示出線纜的連接步驟的流程圖。
圖7是機器人的立體圖。
標(biāo)號說明
10：機器人；10AR：多關(guān)節(jié)臂；10B：基部；10S：回轉(zhuǎn)部；11：第1臂；12：第2臂；13：第3臂；14：手腕部；14a：回轉(zhuǎn)部；14b：旋轉(zhuǎn)部；100：主體部；101：上表面(支承面)；101a：開口；102：側(cè)面(主體側(cè)面)；103：背面；200：支架；300：連接器單元；310：線纜連接器；320：板；400：線纜管道；401：上表面；402：側(cè)面(管道側(cè)面)；403：底面；410：貫通孔；411：锪孔；450：線纜接地；460：導(dǎo)出部；470：螺栓；510：管連接器；520：分支連接器；A0：回轉(zhuǎn)軸；A1：第1軸；A2：第2軸；A3：第3軸；A4：第4軸；A5：第5軸；C1：內(nèi)部線纜；C2：外部線纜；G：密封墊；JE：彎管接頭；T1：內(nèi)部管；T2：外部管；TH：薄壁部。
具體實施方式
以下，參照附圖對本申請所公開的機器人的實施方式詳細進行說明。另外，本發(fā)明并不受以下所示的實施方式限定。另外，以下，主要對機器人為6軸的所謂垂直多關(guān)節(jié)機器人的情況進行說明，但機器人的軸數(shù)和軸結(jié)構(gòu)不限于此。
另外，在以下所示的實施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”或“鉛垂”之類的表述，但不需要嚴(yán)格滿足這些狀態(tài)。即，上述各表述容許制造精度、設(shè)置精度、處理精度、檢測精度等的偏差。
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