[發(fā)明專利]角度測量方法、反射鏡系統(tǒng)及激光雷達

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910971952.0
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN112731340A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 毛勝平;向少卿
• 申請（專利權(quán)）人: 上海禾賽科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01B11/26
• 代理公司: 北京律和信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博;韓煒

1.一種角度測量方法，適于對微動鏡進行角度測量，所述方法包括：

通過光源，向所述微動鏡發(fā)射光束；

通過光敏元件，測量從所述微動鏡反射回來的所述反射光束，產(chǎn)生第一輸出；

關(guān)閉所述光源，測量所述光敏元件的第二輸出；

利用所述第二輸出校正所述第一輸出，計算所述微動鏡的角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的角度測量方法，其中所述光源為激光器，所述光敏元件為PSD位置傳感器，所述微動鏡為振鏡，所述第一輸出和第二輸出為電流值或電壓值，

其中所述利用第二輸出校正第一輸出計算微動鏡的角度包括：將第二輸出從第一輸出中減去，作為修正的第一輸出，利用所述修正的第一輸出，計算所述微動鏡的角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的角度測量方法，其中所述微動鏡在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)來回擺動，所述關(guān)閉光源的步驟包括：在所述微動鏡回擺時刻關(guān)閉所述光源。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的角度測量方法，其中所述關(guān)閉光源、測量光敏元件的第二輸出的步驟包括：多次關(guān)閉所述光源，測量所述光敏元件的多次輸出、并計算平均值作為所述第二輸出。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的角度測量方法，還包括：測量所述微動鏡和/或光敏元件的溫度，其中所述光源關(guān)閉的時長取決于所述溫度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的角度測量方法，其中所述溫度越高，所述光源關(guān)閉的時長越長；

其中當所述溫度高于預(yù)設(shè)值時，所述光源關(guān)閉的時長為第一時長；當所述溫度低于預(yù)設(shè)值時，所述光源關(guān)閉的時長為第二時長，其中所述第一時長大于第二時長。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的角度測量方法，其中所述關(guān)閉光源、測量光敏元件的第二輸出的步驟包括：關(guān)閉所述光源后，經(jīng)一延遲時間，測量所述光敏元件的第二輸出。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的角度測量方法，其中所述光敏元件為光電二極管或PIN型二極管，所述微動鏡為激光雷達的振鏡或擺鏡。

9.一種反射鏡系統(tǒng)，包括：

微動鏡；

光源，所述光源可開啟或關(guān)閉，開啟時，所述光源可向所述微動鏡發(fā)射光束，所述光束被所述微動鏡反射產(chǎn)生反射光束；

光敏元件，所述光敏元件可從所述微動鏡接收所述反射光束并產(chǎn)生第一輸出，并在所述光源關(guān)閉的情況下產(chǎn)生第二輸出；

角度計算單元，所述角度計算單元配置成可利用所述第二輸出校正所述第一輸出，計算所述微動鏡的角度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的反射鏡系統(tǒng)，其中所述光源為激光器，所述光敏元件為PSD位置傳感器，所述微動鏡為振鏡，所述第一輸出和第二輸出為電流值或電壓值，

其中所述角度計算單元配置成：將第二輸出從第一輸出中減去，作為修正的第一輸出，利用所述修正的第一輸出，計算所述微動鏡的角度。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的反射鏡系統(tǒng)，其中所述微動鏡配置成在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)來回擺動，所述光源配置成在所述微動鏡回擺時刻關(guān)閉光源。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的反射鏡系統(tǒng)，其中所述光源配置成在一個擺動周期內(nèi)多次關(guān)閉，測量所述光敏元件的輸出的平均值作為所述第二輸出。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的反射鏡系統(tǒng)，還包括溫度傳感器，所述溫度傳感器配置成測量所述微動鏡和/或光敏元件的溫度，其中所述光源關(guān)閉的時長取決于所述微動鏡的溫度。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的反射鏡系統(tǒng)，其中當所述溫度越高，所述光源關(guān)閉的時長越長，

其中當所述溫度高于預(yù)設(shè)值時，所述光源關(guān)閉的時長為第一時長；當所述微動鏡的溫度低于預(yù)設(shè)值時，所述光源關(guān)閉的時長為第二時長，其中所述第一時長大于第二時長。