[發明專利]一種卷線裝置和地面機器人

在審

• 申請號: 201910960795.3
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110550509A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 趙琪;席義勛;武天中;楊穎;郭長青
• 申請（專利權）人: 北京京金吾高科技股份有限公司
• 主分類號: B65H75/44
• 分類號: B65H75/44;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 11463 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 崔熠

本發明提供一種卷線裝置和地面機器人，涉及機器人技術領域，包括：支架、以及設置在支架上的驅動組件、繞線器和第一驅動器。驅動組件朝向第一方向驅動，帶動繞設在繞線器上的線纜出線，即此時的線纜處于出線模式。第一驅動器與繞線器連接，其可以在線纜處于出線的時候，自身的驅動方向與驅動組件的驅動方向相反，繼而使得在線纜出線時，第一驅動器的驅動方向被用于作為阻力器，使得繞線器在速度小于驅動組件的速度時，可以使線纜始終保持張緊的狀態，避免了在驅動組件和繞線器轉速不同步的情況下，在驅動組件和繞線器之間的線纜和其他組件發生干涉，甚至線纜自身打結的情況。有效的提高了機器人的控制、通行和作業能力。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種卷線裝置和地面機器人。

背景技術

隨著經濟的快速發展，科學技術得到了長足的進步，尤其在機器人領域中，已經從傳統實現單一功能的機器人發展到應用于不同復雜場景下的多功能機器人。機器人的控制分為無線控制和有線控制兩大類，有線控制則因其在數據傳輸中相比無線控制具有更加穩定的傳輸能力，確保信號傳輸的正常，因此，配備一定距離的有線傳輸也成為了機器人的必備功能。

在有線控制中，通常是通過在機器人上設置有卷線裝置，將線纜纏繞于卷線裝置上，在需要時進行放線，從而支撐機器人接收和反饋各種信號，并最終完成作業。

但是實際使用中，由于機器人各組成裝置的集成度較高，因此在卷線裝置周圍存在較多框架結構，在卷線裝置放線時，容易使得松弛的線纜與周圍的框架結構發生干涉甚至打結，導致機器人無法正常作業。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種卷線裝置和地面機器人，以解決現有機器人在放線時因線纜松弛影響機器人正常作業的問題。

為實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

本發明實施例的一方面，提供一種卷線裝置，包括：支架以及位于支架上的驅動組件、繞線器以及第一驅動器；驅動組件的驅動方向為第一方向，以帶動繞設在繞線器上的線纜出線；第一驅動器與繞線器連接，用于在線纜出線時，第一驅動器驅動且驅動方向與驅動組件的驅動方向相反。

可選的，驅動組件包括輔助輪、出線輪以及與出線輪連接的第二驅動器，輔助輪與出線輪相對設置以形成夾緊間距，夾緊間距小于線纜直徑。

可選的，卷線裝置還包括調節組件，調節組件包括與輔助輪的轉動軸轉動連接的連桿和固定設置在支架上的固定桿，連桿與固定桿相互連接，且連桿可相對于固定桿伸縮以使輔助輪靠近或遠離出線輪。

可選的，卷線裝置還包括位于支架上的排線組件，第一驅動器的驅動方向為第二方向，以帶動繞線器轉動使線纜收線，第二方向與第一方向相反；排線組件用于在線纜收線時，引導線纜均布纏繞于繞線器。

可選的，排線組件包括第三驅動器、排線部以及與繞線器轉動軸分別平行設置的定位桿和轉動桿；第三驅動器與轉動桿轉動連接，排線部與轉動桿傳動連接，定位桿與排線部滑動連接；在排線部的一端還設置有第一夾持板和第二夾持板，第一夾持板和第二夾持板相對設置以形成夾持槽，夾持槽用于容置線纜。

可選的，轉動桿與排線部螺紋連接。

可選的，在轉動桿外周還相對設置有第一引導部和第二引導部，第一引導部包括沿轉動桿的軸向設置有至少一個朝向轉動桿端部的第一側凸；第二引導部包括沿轉動桿的軸向設置有至少一個朝向轉動桿端部的第二側凸；第一側凸與第二側凸相對設置以配合形成叉指型形狀，在第一側凸和第二側凸之間還形成有凹槽；排線部還包括卡接部，卡接部的一端位于第一側凸和第二側凸配合形成的凹槽內。