[發明專利]一種卷線裝置和地面機器人

在審

• 申請號: 201910960795.3
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110550509A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 趙琪;席義勛;武天中;楊穎;郭長青
• 申請（專利權）人: 北京京金吾高科技股份有限公司
• 主分類號: B65H75/44
• 分類號: B65H75/44;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 11463 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 崔熠

1.一種卷線裝置，其特征在于，包括：支架以及位于所述支架上的驅動組件、繞線器以及第一驅動器；所述驅動組件的驅動方向為第一方向，以帶動繞設在所述繞線器上的線纜出線；所述第一驅動器與所述繞線器連接，用于在所述線纜出線時，所述第一驅動器驅動且驅動方向與所述驅動組件的驅動方向相反。

2.如權利要求1所述的卷線裝置，其特征在于，所述驅動組件包括輔助輪、出線輪以及與所述出線輪連接的第二驅動器，所述輔助輪與所述出線輪相對設置以形成夾緊間距，所述夾緊間距小于所述線纜直徑。

3.如權利要求2所述的卷線裝置，其特征在于，還包括調節組件，所述調節組件包括與所述輔助輪的轉動軸轉動連接的連桿和固定設置在所述支架上的固定桿，所述連桿與所述固定桿相互連接，且所述連桿可相對于所述固定桿伸縮以使所述輔助輪靠近或遠離所述出線輪。

4.如權利要求1所述的卷線裝置，其特征在于，還包括位于所述支架上的排線組件，所述第一驅動器的驅動方向為第二方向，以帶動所述繞線器轉動使所述線纜收線，所述第二方向與所述第一方向相反；所述排線組件用于在所述線纜收線時，引導所述線纜均布纏繞于所述繞線器。

5.如權利要求4所述的卷線裝置，其特征在于，所述排線組件包括第三驅動器、排線部以及與所述繞線器轉動軸分別平行設置的定位桿和轉動桿；所述第三驅動器與所述轉動桿轉動連接，所述排線部與所述轉動桿傳動連接，所述定位桿與所述排線部滑動連接；在所述排線部的一端還設置有第一夾持板和第二夾持板，所述第一夾持板和所述第二夾持板相對設置以形成夾持槽，所述夾持槽用于容置線纜。

6.如權利要求5所述的卷線裝置，其特征在于，所述轉動桿與所述排線部螺紋連接。

7.如權利要求5所述的卷線裝置，其特征在于，在所述轉動桿外周還相對設置有第一引導部和第二引導部，所述第一引導部包括沿所述轉動桿的軸向設置有至少一個朝向所述轉動桿端部的第一側凸；所述第二引導部包括沿所述轉動桿的軸向設置有至少一個朝向所述轉動桿端部的第二側凸；所述第一側凸與所述第二側凸相對設置以配合形成叉指型形狀，在所述第一側凸和所述第二側凸之間還形成有凹槽；所述排線部還包括卡接部，所述卡接部的一端位于所述第一側凸和所述第二側凸配合形成的凹槽內。

8.如權利要求5至7任一項所述的卷線裝置，其特征在于，還包括設置在所述支架上的第一傳感器以及與所述第三驅動器連接的第一控制器，所述第一傳感器與所述第一控制器電連接，所述繞線器為繞線輪，所述第一傳感器用于采集所述繞線輪轉動的圈數信號并將所述圈數信號發送給所述第一控制器，所述第一控制器用于接收所述圈數信號并根據預設程序控制所述第三驅動器轉動。

9.如權利要求4所述的卷線裝置，其特征在于，所述排線組件還包括第二控制器、設置在所述驅動組件和所述繞線器之間的第二傳感器以及與所述第二控制器電連接的第四驅動器；所述第二傳感器與所述第二控制器電連接，所述第四驅動器與所述繞線器連接，所述第二傳感器用于采集位于所述驅動組件和所述繞線器之間的線纜位置信號并發送給所述第二控制器，所述第二控制器用于接收所述位置信號并根據預設程序控制所述第四驅動器沿所述繞線器轉動軸的軸線方向驅動所述繞線器直線運動。

10.一種地面機器人，其特征在于，包括操作器、承載平臺、位于所述承載平臺上的轉動輪、第五驅動器、處理器、第三傳感器以及如權利要求1至9任一項所述的卷線裝置，所述繞線器上繞設有線纜，所述線纜的一端與所述處理器電連接、另一端與所述操作器電連接，所述第五驅動器與所述轉動輪轉動連接；所述第三傳感器、所述第五驅動器和所述卷線裝置中的驅動組件相互電連接，所述第三傳感器用于采集所述第五驅動器的轉動信號發送給所述處理器，所述處理器用于接收所述轉動信號并根據預設程序控制所述驅動組件驅動。