[發明專利]機器人移動控制方法及裝置、電子設備及介質

在審

• 申請號: 201910955247.1
• 申請日: 2019-10-09
• 公開（公告）號: CN110716542A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 張雪元;孫贇;衡進;秦文強
• 申請（專利權）人: 重慶特斯聯智慧科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 11619 北京辰權知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉廣達

本申請提供一種用于移動機器人的移動控制方法及裝置、一種電子設備及一種計算機可讀介質。其中，所述用于移動機器人的移動控制方法包括：移動機器人檢測目標區域的地面平整度信息；根據所述地面平整度信息，確定出不平整區域；根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在到達所述不平整區域之前執行減速操作，以降低速度通過所述不平整區域。本申請方法，可以有效降低機器人經過不平整區域時摔倒的概率，提高機器人在不平整區域的通過率，從而確保機器人業務的順利執行，以及避免機器人因摔倒而損壞的問題。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，具體涉及一種用于移動機器人的移動控制方法及裝置、一種電子設備及一種計算機可讀介質。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。

隨著人工智能(Artificial Intelligence，AI)技術的發展，智能機器人技術得到飛速發展并開始在實際生活中得到應用，給人們的日常生活帶來了極大的便利。

智能機器人可以應用于各種場景，例如酒店、賓館、工廠、展廳、商場、住所等，隨著技術的進步，移動機器人(也稱為可移動機器人)得到越來越多的應用，其可以根據用戶指令或智能程序進行移動，但是，在地面不平(例如溝、砍)的情況下，機器人容易摔倒，輕則影響業務的執行，重則導致機器人損壞。

發明內容

本申請的目的是提供一種用于移動機器人的移動控制方法及裝置、一種電子設備及一種計算機可讀介質。

本申請第一方面提供一種用于移動機器人的移動控制方法，包括：

移動機器人檢測目標區域的地面平整度信息；

根據所述地面平整度信息，確定出不平整區域；

根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在到達所述不平整區域之前執行減速操作，以降低速度通過所述不平整區域。

在本申請第一方面的一些實施方式中，所述移動機器人檢測目標區域的地面平整度信息，包括：

移動機器人遍歷目標區域；以及，

在遍歷過程中，通過慣性測量單元IMU測量所述目標區域的地面平整度信息。

在本申請第一方面的一些實施方式中，所述根據所述地面平整度信息，確定出不平整區域，包括：

根據所述地面平整度信息，在電子地圖中確定出不平整區域。

在本申請第一方面的一些實施方式中，所述根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在到達所述不平整區域之前執行減速操作，包括：

根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在所述電子地圖上標識出減速區域，所述減速區域位于所述不平整區域之前；

在行進至所述減速區域后，執行減速操作。

在本申請第一方面的一些實施方式中，所述在到達所述不平整區域之前執行減速操作，包括：

根據所述不平整區域的地面平整度信息，確定與所述地面平整度信息對應的第一移動速度；

在到達所述不平整區域之前，減速至所述第一移動速度。

在本申請第一方面的一些實施方式中，所述根據所述不平整區域的地面平整度信息，確定與所述地面平整度信息對應的第一移動速度，包括：

根據所述不平整區域的地面平整度信息，通過查詢預設的平整度-移動速度映射表，確定與所述地面平整度信息對應的第一移動速度，其中，所述平整度-移動速度映射表記錄有不同平整度對應的移動速度。