[發明專利]機器人移動控制方法及裝置、電子設備及介質

在審

• 申請號: 201910955247.1
• 申請日: 2019-10-09
• 公開（公告）號: CN110716542A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 張雪元;孫贇;衡進;秦文強
• 申請（專利權）人: 重慶特斯聯智慧科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 11619 北京辰權知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉廣達

1.一種用于移動機器人的移動控制方法，其特征在于，包括：

移動機器人檢測目標區域的地面平整度信息；

根據所述地面平整度信息，確定出不平整區域；

根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在到達所述不平整區域之前執行減速操作，以降低速度通過所述不平整區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動機器人檢測目標區域的地面平整度信息，包括：

移動機器人遍歷目標區域；以及，

在遍歷過程中，通過慣性測量單元IMU測量所述目標區域的地面平整度信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述地面平整度信息，確定出不平整區域，包括：

根據所述地面平整度信息，在電子地圖中確定出不平整區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在到達所述不平整區域之前執行減速操作，包括：

根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在所述電子地圖上標識出減速區域，所述減速區域位于所述不平整區域之前；

在行進至所述減速區域后，執行減速操作。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在到達所述不平整區域之前執行減速操作，包括：

根據所述不平整區域的地面平整度信息，確定與所述地面平整度信息對應的第一移動速度；

在到達所述不平整區域之前，減速至所述第一移動速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述不平整區域的地面平整度信息，確定與所述地面平整度信息對應的第一移動速度，包括：

根據所述不平整區域的地面平整度信息，通過查詢預設的平整度-移動速度映射表，確定與所述地面平整度信息對應的第一移動速度，其中，所述平整度-移動速度映射表記錄有不同平整度對應的移動速度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在通過所述不平整區域后，執行加速操作。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述在通過所述不平整區域后，執行加速操作，包括：

根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在電子地圖上標識出加速區域，所述加速區域位于所述不平整區域之后；

在行進至所述加速區域后，執行加速操作。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測到所述目標區域的地面平整度信息發生變化后，更新所述地面平整度信息。

10.一種用于移動機器人的移動控制裝置，其特征在于，包括：

平整度信息檢測模塊，用于移動機器人檢測目標區域的地面平整度信息；

不平整區域確定模塊，用于根據所述地面平整度信息，確定出不平整區域；

減速模塊，用于根據所述移動機器人的行進方向和所述不平整區域，在到達所述不平整區域之前執行減速操作，以降低速度通過所述不平整區域。

11.一種電子設備，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器運行所述計算機程序時執行以實現如權利要求1至9任一項所述的方法。

12.根據權利要求11所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備包括機器人或所述機器人的控制器。

13.一種計算機可讀介質，其特征在于，其上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令可被處理器執行以實現如權利要求1至9任一項所述的方法。