[發明專利]一種動態三維掃描方法及設備

在審

• 申請號: 201910930981.2
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110715618A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 杜華;王煒;李洲強;李仁舉;葉成蔚
• 申請（專利權）人: 北京天遠三維科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25;G06T3/40;G06T7/11;G06T7/33;G06T17/00
• 代理公司: 11710 北京開陽星知識產權代理有限公司
• 代理人: 安偉

1.一種動態三維掃描方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集被測物體的表面圖像，得到原始圖像；

對所述原始圖像進行下采樣處理，得到下采樣后的二維特征數據點集；

將所述下采樣后的二維特征數據點集轉換為三維特征數據點集；

將所述三維特征數據點集配準至同一坐標系下。

2.如權利要求1所述的動態三維掃描方法，其特征在于，對所述原始圖像進行下采樣處理，得到下采樣后的二維特征數據點集具體包括：

對所述原始圖像進行圖像下采樣處理，使圖像下采樣后的圖像的分辨率為設定的分辨率；

提取所述圖像下采樣后的圖像的二維特征點，得到第一二維特征數據點集，所述第一二維特征數據點集作為下采樣后的二維特征數據點集；或/和

對所述原始圖像進行圖像下采樣處理，使圖像下采樣后的圖像的分辨率為設定的分辨率；

提取所述圖像下采樣后的圖像的二維特征點，得到第一二維特征數據點集；

根據設定的采樣密度，對所述第一二維特征數據點集進行時序下采樣處理，得到第二二維特征數據點集，所述第二二維特征數據點集作為下采樣后的二維特征數據點集。

3.如權利要求2所述的動態三維掃描方法，其特征在于，在所述提取圖像下采樣后的圖像的二維特征點，得到第一二維特征數據點集之后，還包括：

根據所述第一二維特征數據點集，將所述圖像下采樣后的圖像的分辨率還原為原始圖像的分辨率，得到原分辨率圖像；

將所述原分辨率圖像中小于設定分割閾值的圖像區域的灰度值置為預設灰度，標記所述原分辨率圖像中灰度值未置為預設灰度的圖像區域，得到處理后的圖像；

將處理后的圖像進行壓縮，得到壓縮圖像。

4.如權利要求3所述的動態三維掃描方法，其特征在于，在所述將處理后的圖像進行壓縮，得到壓縮圖像之后，還包括：

保存所述壓縮圖像；

將所述壓縮圖像還原為原分辨率圖像；

提取所述原分辨率圖像的二維特征點，得到第三二維特征數據點集；

將所述第三二維特征數據點集轉換為第三三維特征數據點集；

將所述第三三維特征數據點集配準至同一坐標系下；

對配準后的第三三維特征數據點集進行重疊點合并和/或降噪處理，得到優化后的三維特征數據點集。

5.如權利要求4所述的動態三維掃描方法，其特征在于，還包括：

根據配準后的三維特征數據點集生成三維模型；或/和

根據優化后的三維特征數據點集生成三維模型。

6.一種動態三維掃描設備，其特征在于，包括：移動處理單元，所述移動處理單元分別電連接有圖案投影器、電池模塊和至少兩個圖像采集傳感器；

所述圖案投影器用于將光學圖形投影在被測物體的表面；

所述圖像采集傳感器用于采集被測物體的表面圖像，得到原始圖像；

所述移動處理單元用于對所述原始圖像進行下采樣處理，得到下采樣后的二維特征數據點集；

將所述下采樣后的二維特征數據點集轉換為三維特征數據點集；

將所述三維特征數據點集配準至同一坐標系下。

所述電池模塊用于為所述動態三維掃描設備供電。