[發明專利]共享由自主運載工具感知的經分類的對象

有效

• 申請號: 201910923619.2
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110958567B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: A·普瑞瑪瓦德納
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/024;H04W4/40;G08G1/0968;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

公開了針對共享由自主運載工具感知的經分類的對象的實施例。在實施例中，方法包括：從自主運載工具(AV)獲取第一場景描述，該第一場景描述包括在地理區域的第一地區中檢測到的一個或多個經分類的對象；由在第一地區中的第一邊緣節點并且使用多個場景描述更新用于第一地區的自主系統網格(ASG)；并且由第一邊緣節點將經更新的ASG發送到位于第一地區或地理區域的第二地區中的第二邊緣節點。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2018年9月27日提交的申請號為62/737,844的美國臨時專利申請的權益，該申請的全部公開藉此通過引用并入本申請中。本申請還要求于2019年2月22日提交的的丹麥專利申請PA 2019 70114的權益，該申請的全部公開藉此通過引用并入本申請中。

技術領域

本說明書大體涉及汽車導航系統，并且更具體地涉及使用板載傳感器檢測對象并且對于對象進行分類的自主運載工具感知系統。

背景技術

數字地圖是編譯并且格式化成可在汽車導航系統顯示器上顯示的虛擬圖像的數據的集合。數字地圖向駕駛員提供了特定地理區域中固定基礎設施的準確表示，這些固定基礎設施包括主要道路干線和其他興趣點(POI)。數字地圖的主要使用是與全球導航衛星系統(GNSS)一起使用，該GNSS諸如在汽車導航系統中常用的全球衛星系統(GPS)。固定基礎設施在數字地圖上通常被示出為以文本注釋的圖形對象。

未來運載工具，特別是自主運載工具，包括感知子系統，該感知子系統使用傳感器(例如，LiDAR、相機、雷達、聲吶)以用于檢測局部操作環境中的靜態和動態對象，使得該運載工具能夠做出實時的導航和控制決策。這些對象地圖(也被稱為對象列表)通常包括在傳統數字地圖中找不到的動態對象，諸如(?？康幕蛞苿又械?其他運載工具、對于固定基礎設施的臨時影響(例如，建設區、道路封閉、交通堵塞、交通事故)、行人、騎自行車者以及其他任何靜態或動態對象。

在自主運載工具的領域中，運載工具通信系統允許自主運載工具彼此通信以及與道路旁單元通信，向彼此提供信息，諸如安全警告以及交通信息。這些系統可被用于使用無線通信技術(例如，5G)傳送對象地圖。然而，對于在自主運載工具之間共享對象地圖存在若干問題。由于無線通信系統中固有的延遲，對象地圖可能過于“過時”而不是有用的或無法安全地使用。而且，取決于用于檢測對象和對于對象進行分類的傳感器技術以及感知算法，對象地圖能以不同方式被格式化和/或可具有不同的準確程度。對象地圖的共享也具有會產生有關責任和保險的新問題的法律疑義。例如，不準確和/或包括過時數據的共享對象地圖可能導致碰撞，從而產生有關責任方的不確定性。這些尚未解決的責任問題可能使得獲得對共享對象地圖的廣泛接受變得困難。在不被廣泛接受的情況下，共享對象地圖的價值將大打折扣。

發明內容

公開了針對共享由自主運載工具感知的經分類的對象的實施例。在實施例中，方法包括：從自主運載工具(AV)獲取第一場景描述，該第一場景描述包括在地理區域的第一地區中檢測到的一個或多個經分類的對象；由在第一地區中的第一邊緣節點并且使用多個場景描述更新用于第一地區的自主系統網格(ASG)；并且由第一邊緣節點將經更新的ASG發送到位于第一地區或地理區域的第二地區中的第二邊緣節點。

這些和其他方面、特征和實現可以表達為方法、裝置、系統、組件、程序產品、用于執行功能的裝置或步驟、以及以其他方式表達。

根據包括權利要求的以下描述，這些和其他方面、特征和實現將變得顯而易見。

附圖說明

圖1示出了具有自主能力的自主運載工具的示例。

圖2示出了示例“云”計算環境。

圖3示出了計算機系統。

圖4示出了自主運載工具的示例架構。

圖5示出了可以由感知模塊使用的輸入和輸出的示例。