[發明專利]一種用于外科輔助手術機器人的快速接口

有效

• 申請號: 202110374326.0
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112790866B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 呂勁賢;胡善云
• 申請（專利權）人: 珠海維爾康生物科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 廣州科沃園專利代理有限公司 44416
• 代理人: 張帥

一種用于外科輔助手術機器人的快速接口，包括鎖緊組件，鎖緊組件包括連接法蘭端和拆離法蘭端，連接法蘭端包括機器人法蘭、連接法蘭與連接法蘭端旋鈕，連接法蘭通過連接螺釘固定于所述機器人法蘭上，連接法蘭端旋鈕通過內壁開設與所述連接法蘭外壁開設的匹配螺紋實現旋接，拆離法蘭端包括拆離法蘭和機器人末端執行器械夾持裝置，拆離法蘭通過四個拆離螺釘固定在機器人末端執行器械夾持裝置上，能夠實現快速拆裝機器人末端的手術執行器械夾持裝置或手術工具，從而提高了手術機器人在手術室的適應性和可接受性，快速定位鎖緊與松開狀態提高拆裝效率，本發明通過設置彈簧頂珠，有效防止旋鈕螺紋自松而引起的脫落，增加連接的可靠性。

技術領域

本發明涉及醫療輔助器械領域，具體設計一種用于外科輔助手術機器人的快速接口。

背景技術

輔助手術機器人是醫療領域最早展開研究和應用的手術機器人之一，也是國內研究較多的手術機器人。在外科手術過程中，會根據手術需要更換機器人末端手術執行工具，且每次手術使用前后，都需要對機器人末端執行器進行消毒滅菌處理。這也會限制外科手術機器人通用性，和在臨床的使用效率及推廣，增加使用成本。為此，在手術機器人設計時需要考慮手術機器能在手術中簡單快速更換末端執行器，并符合手術無菌要求。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種外科手術輔助機器人手術工具的快換接口，能夠實現手術過程中滿足無污染下快速更換不同手術工具，從而提高輔助手術機器人在手術室的適應性和可接受性。

為了達到上述目的，本發明提供的技術方案為：一種用于外科輔助手術機器人的快速接口，包括鎖緊組件，所述鎖緊組件包括連接法蘭端和拆離法蘭端，所述連接法蘭端包括機器人法蘭、連接法蘭與連接法蘭端旋鈕，其中，所述連接法蘭通過連接螺釘固定于所述機器人法蘭上，所述連接法蘭端旋鈕的內壁開設螺紋，所述連接法蘭外壁開設螺紋，所述連接法蘭端旋鈕內壁的螺紋與所述連接法蘭外壁的螺紋相互匹配實現螺栓連接；

所述連接法蘭上部開設有一個銷釘插口、四個連接螺釘插口，并配置一個銷釘和四個連接螺釘，所述連接法蘭上部的中間設有一圓柱；

所述連接法蘭端旋鈕側面正對的開設有兩個彈簧頂珠螺紋孔并各自配置一個彈簧頂珠，所述彈簧頂珠外周設有螺紋與所述彈簧頂珠螺紋孔匹配，所述連接法蘭端旋鈕設有四個徑向凸臺；

所述拆離法蘭端包括拆離法蘭和機器人末端執行器械夾持裝置，所述拆離法蘭通過四個拆離螺釘固定在所述機器人末端執行器械夾持裝置上，所述拆離法蘭端通過凸塊防止相互轉動；

所述拆離法蘭上部開設有四個拆離螺釘插口，中間設一個扁平圓環凸臺，側面周向上設有四個周向凹槽，所述周向凹槽還各自連接有一個滑槽。

更進一步地，所述連接法蘭側面的螺紋部分對稱開設有兩個橫槽，每個橫槽兩端均又設置有供彈簧頂珠落入的凹槽。

更進一步地，所述徑向凸臺環繞分布，所述周向凹槽與所述徑向凸臺位置及大小匹配。

更進一步地，連接法蘭端旋鈕外周間隔設置有防滑凹槽，所述防滑凹槽均勻分布。

更進一步地，所述機器人末端執行器械夾持裝置設有把手。

更進一步地，所述扁平圓環凸臺與所述連接法蘭上部的圓柱匹配插入嚙合。

更進一步地，所述拆離法蘭上還開設有一個帶圓角矩形凹槽，所述帶圓角矩形凹槽與所述連接法蘭的銷釘匹配。

本發明的外科手術輔助機器人手術工具的快換接口，解決了兩個部件之間方便快捷的安裝和拆卸的技術問題，并且結構簡單，工作可靠。以上技術方案運用，本發明與現有技術相比具有以下優點：

1、本發明通過精準定位和限位旋鈕結合，能夠實現快速拆裝機器人末端的手術執行器械夾持裝置或手術工具（手術工具和夾具一體化的情況），從而提高了手術機器人在手術室的適應性和可接受性；