[發(fā)明專利]一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910917335.2 | 申請日： | 2019-09-26 |
| 公開（公告）號： | CN110666811B | 公開（公告）日： | 2022-08-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉成菊;張雪;陳啟軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 同濟大學 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 robocup 標準 平臺 位置 預測 方法 | ||
1.一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，包括：
S1：建立場地坐標系，將場地分為若干相同的方格，設(shè)立全局時間軸及每個方格的方格時間軸和評價值并初始化；
S2：所述全局時間軸、方格時間軸和評價值實時更新，將在己方機器人視野之內(nèi)或其上方有己方機器人的方格的方格時間軸初始化，若同時己方機器人發(fā)現(xiàn)該方格上有球，則進一步將該方格的評價值初始化；
S3：根據(jù)當前球觀測狀態(tài)以及所有方格的評價值和方格時間軸預測球所在的方格，并將該方格中心作為當前球預測位置坐標；
S4：派遣距離當前球預測位置坐標最近的己方機器人前往該坐標找球，若未找到球則將當前全局時間軸的值賦予該坐標所在方格的方格時間軸，并重復步驟S2，否則結(jié)束；
其中，所述當前球觀測狀態(tài)按照權(quán)重由小到大分為看到球、剛丟球和沒看到球，將看到球時球所在方格的中心設(shè)為有效球位置；
步驟S3具體為：
當己方機器人看到球，以評價值最小的方格的中心坐標作為待選坐標；
當己方機器人剛丟球，以評價值最小且方格中心與有效球位置的距離在設(shè)定范圍內(nèi)的方格的中心坐標作為待選坐標；
當己方機器人沒看到球，以方格時間軸最小且方格中心與有效球位置的距離在設(shè)定范圍內(nèi)的方格的中心坐標作為待選坐標；
若待選坐標超過一個，則以當前球觀測狀態(tài)的權(quán)重最小所對應的待選坐標作為當前球預測位置坐標。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，所述當前球觀測狀態(tài)的判斷方法具體為：
至少有一個己方機器人有球的位置信息即看到有方格上有球，則判定為看到球；
方格從有球狀態(tài)切換到?jīng)]有己方機器人發(fā)現(xiàn)該方格上有球的狀態(tài)，且切換后經(jīng)過的時間在閾值內(nèi)，則判定為剛丟球；
沒有己方機器人有球的位置信息即沒看到方格上有球，且該狀態(tài)持續(xù)時間超過閾值，則判定為沒看到球。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，所述全局時間軸、方格時間軸和評價值的初始時間相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，步驟S4所述己方機器人若未在當前球位置預測坐標找到球，則同時將當前全局時間軸的值賦予與該方格相鄰的方格的方格時間軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，步驟S2在賦予方格評價值時，若球出界導致邊線球情況時，將球出界前球的速度向量與球出界邊線的交點所在方格的中心作為當前的球位置預測坐標，將預測方格的評價值更新至低于場地上其它所有方格的評價值；
其它邊線經(jīng)過的方格的評價值value的更新公式為：
value＝dropInLineTime+distance
其中，dropInLineTime為預測方格更新后的評價值，distance為所求方格的中心與預測方格的中心在X方向上的絕對距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，步驟S1建立坐標系時將己方機器人的坐標設(shè)定在場地坐標范圍內(nèi)，將球預測位置坐標設(shè)定在第一矩形內(nèi)場內(nèi)，所述第一矩形內(nèi)場的各邊與外圍的場地各邊之間的距離為方格邊長的一半。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測方法，其特征在于，步驟S3在生成當前球預測位置坐標時根據(jù)站位將該坐標限定在第二矩形內(nèi)場內(nèi)，所述第二矩形包括場地內(nèi)本方半場的后場區(qū)域以及對方半場區(qū)域且其長邊與第一矩形的長邊之間的距離為方格邊長的一半。
8.一種基于RoboCup標準平臺組的球位置預測裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器調(diào)用所述程序指令執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的方法的步驟。
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