[發明專利]車輛用側傾振動減振控制裝置及其目標側傾力矩運算方法

在審

• 申請號: 201910916408.6
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN111038206A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 丹山翔太;勝山悅生
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60G17/019
• 分類號: B60G17/019;B60G17/015;B60G17/018
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 任天諾;高培培

本發明提供車輛用側傾振動減振控制裝置及目標側傾力矩運算方法。側傾振動減振控制裝置具備電子控制單元，該電子控制單元構成為：存儲車輛的側傾慣性力矩、側傾衰減系數及等效側傾剛性；將車身的側傾角加速度與車輛的側傾慣性力矩之積、所述側傾角加速度的一次積分值與側傾衰減系數之積、所述側傾角加速度的二次積分值與等效側傾剛性之積的和作為應該向所述車身施加的控制側傾力矩而運算；將因由側傾運動引起的車輪的橫力而產生的繞著簧上的重心的側傾力矩作為校正側傾力矩而運算；基于利用所述校正側傾力矩對所述控制側傾力矩進行校正而得到的值來運算目標側傾力矩。

技術領域

本發明涉及車輛用側傾振動減振控制裝置及其目標側傾力矩運算方法。

背景技術

作為車輛的減振控制裝置，進行基于天鉤(skyhook)控制的減振的減振控制裝置是熟知的。在進行基于天鉤控制的減振的減振控制裝置中，基于簧上經由假想的阻尼器而被天鉤的車輛的單輪模型來控制由主動懸架裝置等作用于車身與車輪之間的力。另外，進行基于反天鉤控制的減振的減振控制裝置也是已知的。在該減振控制裝置中，基于簧下經由具有負的衰減系數的假想的阻尼器而被天鉤的車輛的單輪模型來控制由主動懸架裝置等作用于車身與車輪之間的力。根據這些減振控制裝置，與不控制作用于車身與車輪之間的力的情況相比，能夠減少包括車身的共振頻率的頻段的車身的振動。

另外，在進行基于天鉤控制的減振時，利用車輪的制動驅動力被懸架變換成作用于車身的上下力這一點，通過控制車輪的制動驅動力來產生減振力也是熟知的。這種減振控制裝置的一例例如記載于本申請的申請人的申請所涉及的下述的日本特開2016-104605，根據這種減振控制裝置，能夠提高高頻段的減振性能。

發明內容

在如上所述的減振控制裝置中，為了求出減振控制所需的車輪的行程速度等，檢測車身及車輪的上下加速度。但是，尤其檢測車輪的上下加速度的加速度傳感器有時會設置于車輪這樣的始終從路面接受激振力而振動的車輪，在如上所述的情況下，有時難以利用加速度傳感器長期高精度地檢測車輪的上下加速度。

另外，根據如上所述的減振控制裝置，雖然能夠使車身的上下振動衰減而對跳動模式及俯仰模式的車身振動進行減振，但難以對車身的側傾振動有效地進行減振。尤其是，在側傾振動中，固有振動頻率及衰減比會因車速而變化，因此有時無法利用基于車輛的單輪模型的減振控制來對車輛的側傾振動有效地進行減振。

本發明提供一種能夠對車身的側傾振動有效地進行減振的側傾振動減振控制裝置及其目標側傾力矩運算方法。

本發明的第一方案是一種車輛用側傾振動減振控制裝置，包括：側傾角加速度檢測裝置，構成為檢測車身的側傾角加速度；致動器，構成為產生向車身施加的側傾力矩；及電子控制單元，所述電子控制單元構成為：存儲車輛的側傾慣性力矩、側傾衰減系數及等效側傾剛性，將由所述側傾角加速度檢測裝置檢測到的所述側傾角加速度與所述側傾慣性力矩之積、所述側傾角加速度的一次積分值與所述側傾衰減系數之積、所述側傾角加速度的二次積分值與所述等效側傾剛性之積的和作為應該向所述車身施加的控制側傾力矩而運算，將因由側傾運動引起的車輪的橫力而產生的繞著簧上的重心的側傾力矩作為校正側傾力矩而運算，基于利用所述校正側傾力矩對所述控制側傾力矩進行校正而得到的值來運算目標側傾力矩，以使所述致動器產生的側傾力矩成為所述目標側傾力矩的方式控制所述致動器。

根據上述的方案，側傾角加速度與側傾慣性力矩之積、側傾角加速度的一次積分值與側傾衰減系數之積、側傾角加速度的二次積分值與等效側傾剛性之積的和是為了對簧上的側傾振動進行減振而應該向車身施加的控制側傾力矩。但是，如后面詳細說明那樣，弄清楚了，若基于上述三者的和的控制側傾力矩向車身施加，則車輛的側傾運動的動特性會變化。本申請發明人關于該問題進行了銳意研究，結果查明，因車輪的橫力而繞著簧上的重心作用的側傾力矩是原因而導致車輛的側傾運動的動特性變化。而且，本申請發明人查明，若利用由車輪的橫力引起的側傾力矩對控制側傾力矩進行校正，則能夠不招致車輛的側傾運動的動特性的變化而對車身的側傾振動有效地進行減振。