[發明專利]一種基于多傳感器融合的起重機作業系統

在審

• 申請號: 201910911552.0
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110540137A
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 洪俊明
• 申請（專利權）人: 上海馭矩信息科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C15/00
• 代理公司: 31290 上海科律專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 沈敏<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種基于多傳感器融合的起重機作業系統,包括在地面行走的大車、設置在所述大車上運動的小車及小車下方用于吊裝集裝箱的吊具，其特征在于，

所述大車設有第一防撞系統、糾偏系統、位姿測量系統、第一定位系統、及第一監控系統，其中，

所述第一防撞系統用于避免大車在行走過程中發生碰撞，

所述糾偏系統用于避免大車偏離行走路線，

所述位姿測量系統通過點云分析為堆場作業、大車糾偏及集卡進出箱作業測量吊具位姿，

所述第一定位系統用于確定所述大車的所在位置，

所述第一監控系統用于遠程監控集裝箱裝卸作業；所述小車設有第二定位系統、防搖系統、第二防撞系統及第二監控系統，其中，

所述第二定位系統用于確定所述小車的所在位置，

所述防搖系統用于減少小車運動過程中的吊具搖動，

所述第二防撞系統用于避免小車在行走過程中吊具及其下方集裝箱與堆場中堆放的集裝箱發生碰撞，

所述第二監控系統用于遠程監控集裝箱裝卸作業及吊具抓放箱作業；所述吊具設有吊具位姿測量系統，其中，

所述吊具位姿測量系統用于測量吊具位姿。

2.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述第一防撞系統包括正面防撞系統和側面防撞系統，其中，所述正面防撞系統設置在所述大車的腿部以檢測大車行走方向水平135°視角、30米以內扇形區域的障礙物，所述側面防撞系統設置在所述大車面向堆場箱的一側以檢測大車行走內側的障礙物。

3.如權利要求2所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述正面防撞系統為激光雷達、超聲波雷達、紅外雷達中的任一種或多種；所述側面防撞系統包括圖像傳感器，所述圖像傳感器基于深度學習對堆場箱所在一側進行圖像識別，以確定堆場所在的作業區域是否有障礙物。

4.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述糾偏系統包括圖像傳感器，設置在所述大車的腿部，位于大車的電氣房及動力房兩端的欄桿處，以攝取大車行走方向的地面軌跡圖標。

5.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述位姿測量系統包括設置在所述大車的腿部面向堆場箱的一側的圖像傳感器和激光雷達，所述圖像傳感器和激光雷達通過攝取空間點云數據得到吊具位姿。

6.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述第一定位系統包括設置在大車上背向堆場箱且無遮擋處的全球導航衛星系統。

7.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述第一監控系統包括設置在所述大車的支架面向堆場箱的圖像傳感器和激光雷達，以監控自動翻箱作業時集裝箱對齊；所述第一監控檢測系統還包括設置在所述大車的橫梁面向堆場箱的圖像傳感器和激光雷達，用以攝取堆場箱的空間點云數據以構建堆場箱高圖。

8.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述第二監控系統包括設置在所述小車四周的圖像傳感器和激光雷達，以監控集裝箱裝卸作業及抓放箱作業；所述第二防撞系統包括設置在小車的至少兩個對稱周邊和/或大車橫梁上的圖像傳感器和激光雷達。

9.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述吊具位姿測量系統包括設置在吊具四周的圖像傳感器和慣性導航系統，以測量吊具的位姿使其滿足抓放箱作業對位精度。

10.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的起重機作業系統，其特征在于，所述起重機包括輪胎吊、軌道吊、橋吊。