[發(fā)明專利]多自由度單臂助力機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910880677.1
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110605708A
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 錢利勤;何宇航;方永;陳錕;黃壯;王志亮
• 申請（專利權(quán)）人: 長江大學(xué)
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 42104 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 陳家安

1.一種多自由度單臂助力機械手，其特征在于：包括豎直設(shè)置的底座、上梁總成、起吊臂、起吊馬達和抓手總成，所述上梁總成設(shè)置在底座上，所述上梁總成通過第一旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動，沿底座軸線旋轉(zhuǎn)；所述起吊臂設(shè)置在上梁總成上端，一端與起吊馬達的輸出軸鉸接，另一端與抓手總成連接；所述起吊馬達的缸體鉸接在上梁總成下端，所述起吊馬達通過起吊臂驅(qū)動抓手總成的抓手抓取試樣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述上梁總成包括上支柱、設(shè)置在上支柱上端的上梁上拐和設(shè)置在上支柱下端的肋塊，所述上支柱設(shè)置在底座上，通過第一旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動，作旋轉(zhuǎn)運動；所述上梁上拐通過上梁連接銷與起吊臂連接，所述肋塊與起吊馬達的缸體鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述起吊臂通過臂彎總成與抓手總成連接，所述臂彎總成包括臂彎拐和第二旋轉(zhuǎn)馬達，所述起吊臂通過臂彎連接銷與臂彎拐連接，所述臂彎拐頂部設(shè)有與抓手總成配合連接的連接塊，所述第二旋轉(zhuǎn)馬達固定設(shè)置在臂彎拐上，通過旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動抓手總成旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述臂彎總成與上梁總成之間設(shè)有起吊輔助臂，所述起吊輔助臂的一端通過上梁連接銷與上梁上拐連接，另一端通過臂彎連接銷與臂彎拐連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述臂彎拐和抓手總成上均設(shè)有用于保障吊裝安全的傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述起吊臂上設(shè)有起吊加強臂，所述起吊加強臂一端與上梁上拐連接，另一端與起吊臂中部的第二連接耳連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述底座包括支撐柱、設(shè)置在支撐柱底部的連接盤和設(shè)置在支撐柱頂部的結(jié)合盤，所述連接盤通過連接螺栓固定在地面上，所述連接盤與支撐柱之間設(shè)有下肋支撐，所述結(jié)合盤與上梁總成配合連接，所述結(jié)合盤與支撐柱之間設(shè)有上肋支撐。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度單臂助力機械手，其特征在于：所述抓手總成包括抓臂、設(shè)置在抓臂一端的抓手腕和設(shè)置在抓臂另一端的旋轉(zhuǎn)模塊，所述旋轉(zhuǎn)模塊與連接塊配合連接，并通過第二旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；所述抓手腕上設(shè)有抓手。