[發明專利]具有基準標記的對象定位器

在審

• 申請號: 201910880671.4
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110929538A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 阿爾貝托·加布里埃爾·里韋拉;特雅西·科杜里;羅米爾·沙哈;肖納克·阿塔瓦爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本公開提供了“具有基準標記的對象定位器”。通過檢測在圖像中檢測到的標記，可以標識上面設有所述標記的物理對象。基于確定所述標記在物理世界中的位置，可以確定所述物理對象的位置和取向。

技術領域

本公開總體涉及交通工具傳感器。

背景技術

各種傳感器可以提供數據以在物理(即，現實世界)環境中檢測和/或定位對象。例如，傳感器諸如攝像機、激光雷達、雷達、超聲波傳感器等可以提供數據以檢測對象并且預測對象的現實世界位置。然而，處理來自這些傳感器的數據在計算上可能是昂貴的，即，在分析數據的計算機中可能消耗相對大量的有價值的處理器周期和/或存儲器。此外，這樣的傳感器數據可能無法以期望的精度描述對象和/或其位置，例如，可能以不合理的誤差或確定性余量提供了對象的維度(長度、寬度、高度等)。

發明內容

本文公開了一種方法，其包括：通過檢測在圖像中檢測到的標記，標識上面設有所述標記的物理對象；以及基于確定所述標記的物理世界位置，確定所述物理對象在所述物理世界中的位置和取向。所述方法還可以包括將所述物理對象包括在物理環境的地圖中。所述方法還可以包括基于所述地圖來致動交通工具的部件。所述方法還可以包括確定所述對象的一部分距所述物理世界中的點的距離。所述取向可以包括俯仰、偏航和滾動。所述對象可以是交通工具。所述方法還可以包括檢測在所述圖像中的第二標記，并且除了所述標記在所述物理世界中的所述位置之外，還基于所述第二標記在所述物理世界中的位置來確定所述物理對象的所述位置或取向。所述圖像可以是視頻數據幀。所述方法還可以包括在通過確定所述標記來標識所述物理對象時檢索所述物理對象的維度，并且部分地基于所述維度確定所述物理對象的所述位置和所述取向。所述方法還可以包括從所述圖像確定在所述標記中的第一標志和第二標志之間的第一物理距離，并且部分地基于所述第一物理距離，隨后確定所述標記距用于捕獲所述圖像的相機的第二物理距離。

一種計算機包括處理器和存儲器。所述存儲器可以存儲指令，所述指令可由所述處理器執行以：通過檢測在圖像中檢測到的標記，標識上面設有所述標記的物理對象；以及基于確定所述標記的物理世界位置，確定所述物理對象在所述物理世界中的位置和取向。所述指令還可以包括用于將所述物理對象包括在物理環境的地圖中的指令。所述指令還可以包括用于基于所述地圖來致動交通工具的部件的指令。所述指令還可以包括用于確定所述對象的一部分距所述物理世界中的點的距離的指令。所述取向可以包括俯仰、偏航和滾動。所述對象可以是交通工具。所述指令還可以包括用于以下的指令：檢測在所述圖像中的第二標記，并且除了所述標記在所述物理世界中的所述位置之外，還基于所述第二標記在所述物理世界中的位置來確定所述物理對象的所述位置或取向。所述圖像可以是視頻數據幀。所述指令還可以包括用于以下的指令：在通過確定所述標記來標識所述物理對象時檢索所述物理對象的維度，并且部分地基于所述維度確定所述物理對象的所述位置和所述取向。所述指令還可以包括用于以下的指令：從所述圖像確定在所述標記中的第一標志和第二標志之間的第一物理距離，并且部分地基于所述第一物理距離，隨后確定所述標記距用于捕獲所述圖像的相機的第二物理距離。

附圖說明

圖1是示出用于定位具有標記的對象的示例系統的圖。

圖2A至圖2C是示例標記的圖示。

圖3示出了在物理環境中定位目標的示例。

圖4是相關于交通工具實施圖1的系統的圖示。

圖5是用于相關于現實世界環境定位包括基準標記的對象的示例性過程的流程圖。

具體實施方式