[發(fā)明專利]單目測距裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910876547.0
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN111047638B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尤琳;曹鵬蕊;謝愷;占兆武;羅為
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳富聯(lián)富桂精密工業(yè)有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T3/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 孫芬

一種單目測距裝置，所述裝置包括：獲取裝置，用于獲取魚眼攝像機所攝取的含有棋盤格的魚眼圖像；提取裝置，用于從所述獲取的魚眼圖像中提取有效區(qū)域；角點坐標(biāo)確定裝置，用于確定所述有效區(qū)域中棋盤格的角點坐標(biāo)；校正裝置，用于根據(jù)體視投影校正算法將所述有效區(qū)域中棋盤格的角點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為無畸變的棋盤格的角點坐標(biāo)；長度確定裝置，用于確定無畸變的棋盤格中的所有方格在圖像中長度的平均值；距離確定裝置，用于確定所述魚眼攝像機與所述棋盤格所在平面的距離。從而可適用于利用魚眼攝像機所獲取的畸變較大的圖像進行單目測距。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器視覺領(lǐng)域，具體涉及一種單目測距裝置。

背景技術(shù)

單目測距是利用一個攝像機獲得圖像得出深度信息，而魚眼攝像機由于短焦距、大視角等優(yōu)點而廣泛應(yīng)用于視頻監(jiān)控、智能交通、機器人導(dǎo)航等領(lǐng)域中。現(xiàn)有的單目測距裝置適用于利用畸變較小的圖像進行單目測距，當(dāng)圖像為魚眼攝像機所獲取的畸變較大的圖像，且目標(biāo)對象只占魚眼圖像中一小部分時，如果對整個畸變圖像進行校正，會存在較大的計算冗余、同時現(xiàn)有的單目測距算法性能有待提升。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種單目測距裝置，可適用于利用魚眼攝像機所獲取的畸變較大的圖像進行測距。

一種單目測距裝置，所述裝置包括：

獲取裝置，用于獲取魚眼攝像機所攝取的含有棋盤格的魚眼圖像；

提取裝置，用于從所述獲取的魚眼圖像中提取有效區(qū)域；

角點坐標(biāo)確定裝置，用于通過角點檢測確定所述有效區(qū)域中棋盤格的角點坐標(biāo)；

校正裝置，用于根據(jù)體視投影校正算法將所述有效區(qū)域中棋盤格的角點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為無畸變的棋盤格的角點坐標(biāo)；

長度確定裝置，用于根據(jù)無畸變的棋盤格的角點坐標(biāo)確定無畸變的棋盤格中的所有方格在圖像中長度的平均值；

距離確定裝置，用于根據(jù)預(yù)存的魚眼攝像機的焦距、預(yù)存的棋盤格中方格的實際長度以及所述無畸變的棋盤格中所有方格在圖像中長度的平均值，確定所述魚眼攝像機與所述棋盤格所在平面的距離。

所述單目測距裝置通過從魚眼攝像機獲取含有棋盤格的魚眼圖像后，先提取有效區(qū)域，而后進行角點檢測，并對有效區(qū)域中棋盤格中的角點坐標(biāo)信息采用體視投影校正算法進行校正，無需對整個畸變圖像進行校正，一定程度上減少了計算量，并根據(jù)獲取到的無畸變的棋盤格的角點坐標(biāo)，計算棋盤格中的所有方格在圖像中長度的平均值，最后根據(jù)該平均值進行測距，一定程度上提高了單目測距的精度，可適用于利用魚眼攝像機所獲取的畸變較大的圖像進行單目測距。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施例的單目測距裝置的方框示意圖。

圖2為本發(fā)明一實施例的魚眼圖像的示意圖。

圖3為本發(fā)明一實施例的建立魚眼圖像坐標(biāo)系的示意圖。

圖4為本發(fā)明一實施例的魚眼攝像機成像的平面原理圖。

圖5為本發(fā)明一實施例的魚眼攝像機校正過程的立體示意圖。

圖6為本發(fā)明一實施例的校正點與畸變點在投影球面上的投影點之間關(guān)系的示意圖。

圖7為本發(fā)明一實施例的測距示意圖。

主要元件符號說明

單目測距裝置??????????1

獲取裝置??????????????10

提取裝置??????????????20

角點坐標(biāo)確定裝置??????30

校正裝置??????????????40