[發明專利]一種基于超聲波數據的物體邊界確定方法、系統及車輛

有效

• 申請號: 201910869730.8
• 申請日: 2019-09-16
• 公開（公告）號: CN110632607B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 歐陽湛;鄧志權;蔣少峰;張博
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G06F30/20;G06K9/62
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

一種基于超聲波數據的物體邊界確定方法、系統及車輛，該方法包括：在接收到超聲波傳感器采集到的當前數據點之后，判斷是否需要進行線段分割；如果需要，利用在所述當前數據點之后采集到的數據點進行線段擬合，以得到新的物體邊界；如果不需要，利用所述當前數據點以及現有數據點進行線段擬合，以對現有物體邊界進行更新；其中，所述新的物體邊界與所述現有物體邊界不同，所述現有物體邊界是由所述現有數據點擬合出的，所述現有數據點為在所述當前數據點之前采集到的數據點。實施本發明實施例，能夠減少確定物體邊界所需的計算量，從而提高計算效率。

技術領域

本發明涉及超聲波數據處理技術領域，具體涉及一種基于超聲波數據的物體邊界確定方法、系統及車輛。

背景技術

在自動駕駛的技術方案中，可以利用超聲波對車輛周邊的環境進行探測，以識別出障礙物和可行駛的區域。一般來說，可以根據超聲波傳感器采集到的測距距離以及采集到該測距距離時車輛所在的位置坐標，計算得出反射超聲波的數據點的位置坐標。如果得到的數據點的數量足夠多，就有可能利用多個數據點擬合出障礙物的邊界，從而確定出障礙物的位置和車輛可行駛的區域。

然而，在實踐中發現，車輛上的計算設備一般為嵌入式設備，而嵌入式設備的計算能力有限，如果數據點的數量過多，會增大計算量，從而降低計算效率，難以適應實時探測的需求。

發明內容

本發明實施例公開了一種基于超聲波數據的物體邊界確定方法、系統及車輛，能夠減少確定物體邊界所需的計算量，從而提高計算效率。

本發明實施例第一方面公開一種基于超聲波數據的物體邊界確定方法，所述方法包括：

在接收到超聲波傳感器采集到的當前數據點之后，判斷是否需要進行線段分割；

如果需要，利用在所述當前數據點之后采集到的數據點進行線段擬合，以得到新的物體邊界；

如果不需要，利用所述當前數據點以及現有數據點進行線段擬合，以對現有物體邊界進行更新；

其中，所述新的物體邊界與所述現有物體邊界不同，所述現有物體邊界是由所述現有數據點擬合出的，所述現有數據點為在所述當前數據點之前采集到的數據點。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述判斷是否需要進行線段分割，包括：

判斷所述當前數據點對應的測距距離與相鄰數據點對應的測距距離之間的變化量是否大于預設的第一距離閾值；如果是，判定需要進行線段分割；所述相鄰數據點為所述現有數據點中采集時間與所述當前數據點相鄰的數據點；

或者，判斷所述現有數據點的數量是否超過預設的數量閾值；如果是，判定需要進行線段分割。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，在判斷出不需要進行線段分割之后，以及在所述利用所述當前數據點以及現有數據點進行線段擬合，以對現有物體邊界進行更新之前，所述方法還包括：

判斷所述當前數據點偏離所述現有數據點的集合的偏離程度是否低于預設的第一誤差閾值；如果是，執行所述利用所述當前數據點以及現有數據點進行線段擬合，以對現有物體邊界進行更新的步驟；

或者，判斷所述當前數據點是否為在第一個數據點之后采集到的第N個數據點；如果是，執行所述利用所述當前數據點以及現有數據點進行線段擬合，以對現有物體邊界進行更新的步驟；其中，所述第一個數據點為擬合出所述現有物體邊界的所述現有數據點中采集時間最早的數據點；N為預設間隔值的整數倍；

或者，判斷所述當前數據點的空間位置與相鄰數據點的空間位置之間的距離是否超過預設的第二距離閾值；如果是，執行所述利用所述當前數據點以及現有數據點進行線段擬合，以對現有物體邊界進行更新的步驟；其中，所述相鄰數據點為所述現有數據點中采集時間與所述當前數據點相鄰的數據點；