[發(fā)明專利]多葉準(zhǔn)直器控制方法、放射治療系統(tǒng)及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910860250.5 | 申請日： | 2019-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN110548230B | 公開（公告）日： | 2021-05-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 祁二釗;馬波琪;S·博思 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海聯(lián)影醫(yī)療科技股份有限公司 |
| 主分類號： | A61N5/10 | 分類號： | A61N5/10 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201807 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 多葉準(zhǔn)直器 控制 方法 放射 治療 系統(tǒng) 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種多葉準(zhǔn)直器控制方法，所述多葉準(zhǔn)直器包括相對布置的箱體和并行排列在所述箱體內(nèi)的多對葉片，其特征在于，所述方法包括：
對每一對葉片，
獲取各葉片的初始位置和各葉片的目標(biāo)位置；
判斷兩個葉片的初始位置之間的間隙是否大于第一閾值以及兩個葉片的目標(biāo)位置之間的間隙是否大于第二閾值；
若兩個葉片的初始位置之間的間隙大于第一閾值且兩個葉片的目標(biāo)位置之間的間隙大于第二閾值，則控制所述箱體和所述各葉片按照預(yù)設(shè)配置移動；
若兩個葉片的初始位置之間的間隙小于或等于所述第一閾值且兩個葉片的目標(biāo)位置之間的間隙大于所述第二閾值，則先控制葉片移動使得兩個葉片之間的間隙大于第一閾值時再控制所述箱體移動；
若兩個葉片的初始位置之間的間隙大于所述第一閾值且兩個葉片的目標(biāo)位置之間的間隙小于或等于所述第二閾值，則先控制葉片和箱體移動直至兩個葉片之間的間隙滿足所述第二閾值的預(yù)設(shè)范圍時控制所述箱體停止移動；
若兩個葉片的初始位置之間的間隙小于或等于所述第一閾值且兩個葉片的目標(biāo)位置之間的間隙小于或等于所述第二閾值，則控制葉片移動使得兩個葉片之間的間隙大于所述第一閾值時再控制箱體移動，控制葉片和箱體移動直至兩個葉片之間的間隙滿足所述第二閾值的預(yù)設(shè)范圍時控制所述箱體停止移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
所述先控制葉片移動使得兩個葉片之間的間隙大于第一閾值時再控制所述箱體移動，包括：
在葉片的初始位置和目標(biāo)位置之間增加第一中間位置，在葉片從初始位置移動至所述第一中間位置時，所述箱體保持靜止，兩個葉片的所述第一中間位置之間的間隙大于所述第一閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述先控制葉片和箱體移動直至兩個葉片之間的間隙滿足所述第二閾值的預(yù)設(shè)范圍時控制所述箱體停止移動，包括：
在葉片的初始位置和目標(biāo)位置之間增加第二中間位置，在葉片從所述第二中間位置移動至所述目標(biāo)位置時，所述箱體保持靜止，兩個葉片的所述第二中間位置之間的間隙大于所述第二閾值且滿足所述第二閾值的預(yù)設(shè)范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制葉片移動使得兩個葉片之間的間隙大于所述第一閾值時再控制箱體移動，控制葉片和箱體移動直至兩個葉片之間的間隙滿足所述第二閾值的預(yù)設(shè)范圍時控制所述箱體停止移動,包括：
在葉片的初始位置和目標(biāo)位置之間增加第三中間位置和第四中間位置，在葉片從初始位置移動至所述第三中間位置時，所述箱體保持靜止，兩個葉片的所述第三中間位置之間的間隙大于所述第一閾值；
在葉片從所述第四中間位置移動至所述目標(biāo)位置時，所述箱體保持靜止，兩個葉片的所述第四中間位置之間的間隙大于所述第二閾值且滿足所述第二閾值的預(yù)設(shè)范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，
若兩個葉片的初始位置之間的間隙小于或等于所述第一閾值且兩個葉片的目標(biāo)位置之間的間隙大于所述第二閾值，則在先控制葉片移動使得兩個葉片之間的間隙大于第一閾值時再控制所述箱體移動之前,還包括:判斷所述葉片和所述箱體是否能在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)移動至所述目標(biāo)位置，若是，則控制所述葉片和所述箱體移動，若否，則增加所述第一預(yù)設(shè)時間直至所述葉片和所述箱體在所述第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)移動至所述目標(biāo)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
實時獲取所述葉片的當(dāng)前位置；
計算兩個葉片之間的間隙；
根據(jù)所述兩個葉片之間的間隙控制所述箱體和所述各葉片的移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述兩個葉片之間的間隙控制所述箱體和所述各葉片的移動，包括：
獲取各葉片對的間隙和當(dāng)前運動方向，基于所述各葉片對的間隙和所述當(dāng)前運動方向中的至少一項控制所述葉片的移動速度和/或方向。
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