[發明專利]一種無源RFID場景下的目標追蹤方法

在審

• 申請號: 201910854596.4
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110736962A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 馬永濤;劉涵凱
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G06F17/15
• 代理公司: 12201 天津市北洋有限責任專利代理事務所
• 代理人: 程毓英

1.一種無源RFID場景下的目標追蹤方法，包括下列步驟：

1)設在定位場景中有m個天線，將在一輪中的運動建模為均勻線性運動，整個軌跡通過分段線性曲線近似。第m個天線所測得的第n次讀取時目標的速度

其中|·|是取模符號；是向量符號；cos是余弦函數，∠是角度符號；是第n次讀取時目標的速度；

2)上式有兩個未知參數，標簽的速度大小和方向采用擬合方法來估計這兩個參數，問題形式化如下：

受限于

其中，min為最小化符號；{}為集合符號；為預測值符號；

3)采用非線性最小二乘法來估計第n個時間表中標簽的瞬時速度；并使用GaussNewton方法，該方法基于參數向量附近的目標函數的線性近似：從參數向量的初始近似開始，并迭代地更新該參數向量，直到它收斂到目標函數的局部最小值；當每輪天線調度結束時，獲得一組測量值，并且擬合該調度期間的標簽速度，將標簽的軌跡分成每一輪中的一系列均勻線性運動，使用以下遞歸方程獲得軌跡：

其中f(t_n)表示在第n次讀取時目標的位置，∑是求和符號。