[發明專利]一種基于多工位AGV的智能調度系統及其調度方法

在審

• 申請號: 201910850359.0
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110598928A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 鐘華剛;范遠來;彭朋;仲召正;吳航;浦乾
• 申請（專利權）人: 四葉草(蘇州)智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 44214 廣州市紅荔專利代理有限公司
• 代理人: 胡昌國

1.一種基于多工位AGV的智能調度系統，其特征在于，包括任務中心、任務調度模塊、貨位信息模塊以及小車信息模塊；所述任務中心發布待完成的任務；所述任務調度模塊將待完成的任務分配給最優的小車，并規劃小車的行車路徑；所述貨位信息模塊記錄各個貨位的位置信息、各個貨位的貨物信息以及各個貨位一定范圍內的小車的數量；所述小車信息模塊記錄各個小車實時的位置信息以及各個小車的載貨數據；其中，所述任務調度模塊包括路徑規劃單元和調度評價單元，所述調度評價單元根據貨物信息模塊的實時數據獲取各個放貨點的貨位的擁擠情況；所述路徑規劃單元根據小車的位置信息、貨物的種類信息、貨物是否需要拼接其他貨物信息以及所述調度評價單元的數據，規劃最優的送貨路徑；所述小車信息模塊包括多個小車，所述小車包括多個運載工位。

2.根據權利要求1所述的一種基于多工位AGV的智能調度系統，其特征在于，所述小車信息模塊包括貨物檢測單元、小車定位單元和小車通訊單元，所述貨物檢測單元用于檢測在一定范圍內是否存在待運輸的貨物，若有則完成取貨，并通過所述小車通訊單元上報至所述任務調度單元；若無則通過所述小車通訊單元上報至所述任務中心；所述小車定位單元通過所述小車通訊單元將小車的實時位置信息上報至任務調度模塊。

3.根據權利要求2所述的一種基于多工位AGV的智能調度系統，其特征在于，所述貨物檢測單元包括紅外線傳感器以及二維碼掃描器；所述小車定位單元包括陀螺儀；所述小車上還設置有小車控制單元，所述小車控制單元控制小測的運行速度和方向。

4.根據權利要求3所述的一種基于多工位AGV的智能調度系統，其特征在于，所述小車控制單元包括運動控制器，所述運動控制器通過小車通訊單元接受所述任務調度模塊的調度。

5.根據權利要求1所述的一種基于多工位AGV的智能調度系統，其特征在于，還包括異常檢測模塊，所述異常檢測模塊能夠實時獲取小車的電量情況以及實際行進路徑，當電量低于設定值或者實際行進路徑與路徑規劃單元的路徑不同時，發出預警并進行修正。

6.一種基于權利要求1至5任一所述的基于多工位AGV的智能調度系統的調度方法，其特征在于，在初始狀態下，獲取所有貨位的位置以及各個貨位的貨物信息；獲取各個小車的位置信息以及載貨信息；任務中心發布任務給所有的小車競爭，任務調度模塊根據各個小車的位置信息、貨物的種類以及貨物是否需要拼接其他貨物信息選擇小車執行任務；隨后相應的小車上報完成取貨，任務調度模塊為相應的小車規劃行進路徑；

在中間狀態下，任務調度模塊根據待分配任務的位置信息、各個小車的位置信息、貨物的種類信息、貨物是否需要拼接其他貨物信息以及小車的載貨信息，選擇空閑的或者有空閑工位的小車執行任務；

對于運輸拼接任務的小車，路徑規劃單元根據調度評價單元計算得到的相應小車的放貨點的擁擠程度，實時調整小車的放貨點或者放貨順序。

7.根據權利要求6所述的調度方法，其特征在于，所述調度評價單元根據相應小車的行車速度、位置信息預估其到達相應放貨點時該放貨點處小車的數量，以及到達相應放貨點的各條路徑的擁擠程度計算相應小車放貨點的擁擠程度。