[發明專利]三輪機器人及其底盤

在審

• 申請號: 201910848247.1
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110695953A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 姚子紅;毛祖意;熊友軍;白濤
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B60B33/00;B62D3/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 袁哲

本發明屬于機器人技術領域，涉及三輪機器人及其底盤。安裝殼轉動安裝有兩個驅動輪，還活動安裝有萬向輪，兩個驅動輪與萬向輪呈三角形三端點分布。兩個驅動輪分別由單獨驅動組件驅動轉動，因此，兩個驅動輪可以同時一個正轉另一個反轉，或同時正轉，或同時反轉，進而使機器人能穩定可靠的零半徑旋轉，直線行走，直角轉彎等高難度的運動。該三輪機器人底盤整體結構簡單，靈活運動，高精控制，降低成本。解決普通四輪機器人不能零半徑轉彎的問題，以及普通兩輪機器人成本過高的問題。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及三輪機器人及其底盤。

背景技術

隨著社會的發展和人們生活水平的提高，桌面型機器人越來越受到廣大消費者的喜愛。在實際使用過程中，這種機器人要求成本低、運動性能強、移動敏捷、運動平穩可靠。現有桌面機器人大多采用四輪結構、兩輪平衡車結構、履帶式結構。四輪結構無法滿足零半徑旋轉的靈活控制要求，兩輪平衡車結構控制以及結構復雜，要求高，成本貴，無法滿足穩定，低成本要求。而履帶結構機器人則對高度落差稍大的地形無能為力。

發明內容

本發明的目的在于提供一種三輪機器人底盤，以解決現有桌面型機器人結構復雜、運動性能弱、移動不夠敏捷的技術問題。

本發明實施例提供一種三輪機器人底盤，包括：

安裝殼；

兩個間隔設置且轉動安裝于所述安裝殼上的驅動輪；

一一對應用于驅動所述驅動輪轉動的驅動組件；以及

活動安裝于所述安裝殼的萬向輪，兩個所述驅動輪與所述萬向輪呈三角形三端點分布。

可選地，所述安裝殼的兩側分別設有用于容納所述驅動輪的容納槽，所述驅動組件的輸出端伸出于所述容納槽的底面并與所述驅動輪固定連接。

可選地，所述驅動輪包括輪轂與設于所述輪轂外側的輪胎，所述輪轂與所述輪胎通過模內注塑而成。

可選地，所述安裝殼包括中殼以及分別安裝于所述中殼的兩側的兩個側殼，每一所述側殼與所述中殼之間形成用于容納一個所述驅動組件的安裝區。

可選地，每一所述驅動組件均包括安裝于中殼的驅動電機以及用于將所述驅動電機的動力傳遞至所述驅動輪的傳動機構。

可選地，所述中殼的兩側分別轉動安裝有用于跟隨所述傳動機構轉動的測速碼盤，所述中殼的兩側還設有用于與所述測速碼盤一一對應配合以檢測所述傳動機構的轉速的光電檢測器。

可選地，所述中殼與兩個所述側殼的底部安裝有線路板，所述線路板設有無線射頻識別接口、擴展功能按鍵接口、擴展控制接口和/或顏色傳感器。

可選地，所述安裝殼還包括蓋設于所述線路板的底部的底殼。

可選地，兩個所述驅動輪的中心距與所述三輪機器人底盤的質心到兩個所述驅動輪的接地點連線的距離的比值大于或等于3.6，所述萬向輪的接地點到兩個所述驅動輪的接地點連線的距離與所述三輪機器人底盤的質心到兩個所述驅動輪的接地點連線的距離的比值大于或等于4，所述三輪機器人底盤的質心到地面的高度與所述三輪機器人底盤的質心到兩個所述驅動輪的接地點連線的距離的比值大于或等于2。

本發明實施例提供一種三輪機器人，包括上述的三輪機器人底盤。