[發明專利]用于識別路面標記的方法、裝置及單目攝像頭

有效

• 申請號: 201910847309.7
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN111523360B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/766;G06V10/22
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于識別路面標記的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛上的單目攝像頭所拍攝的原始圖像；

在所述原始圖像中確定物體所在的中間區域以及位于該中間區域兩側的左區域和右區域；

獲取所述原始圖像在所述左區域、所述右區域及所述中間區域的沿垂直方向的圖像強度分布；以及

通過比較所述左區域或所述右區域相對于所述中間區域的圖像強度來確定所述物體是否為路面標記，包括：

計算第一強度平均值，其中所述第一強度平均值為所述左區域或所述右區域中的圖像強度平均值；

計算第二強度平均值，其中所述第二強度平均值為所述中間區域中的圖像強度分布的峰值或谷值的圖像強度平均值；以及

若所述第一強度平均值和所述第二強度平均值的差值小于預設平均值閾值，則確定所述物體為路面標記；

其中，所述預設平均值閾值被配置為小于所述峰值的圖像強度平均值和所述谷值的圖像強度平均值之間的差值。

2.根據權利要求1所述的用于識別路面標記的方法，其特征在于，在所述獲取車輛上的單目攝像頭所拍攝的原始圖像之后，所述方法還包括：

對所述原始圖像進行圖像預處理以獲得對應的差分圖像；

獲取所述差分圖像中的邊緣點；

根據邊緣點連續性對所述邊緣點進行分組，并根據得到的各個邊緣點組來估計所述物體的邊緣線；

在所述邊緣線包括的組的數量大于預設的組閾值且其中的每一組中的邊緣點數量小于預設的點閾值時，確定所述物體為路面標記。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述原始圖像中確定物體所在的中間區域以及位于該中間區域兩側的左區域和右區域包括：

對所述原始圖像進行圖像預處理以獲得對應的差分圖像；

獲取所述差分圖像中的邊緣點；

根據邊緣點連續性對所述邊緣點進行分組，以得到若干邊緣點組；

設置所述中間區域包括所述差分圖像中的邊緣點組；以及

在所述中間區域的左側和右側分別設置所述左區域和所述右區域。

4.根據權利要求1所述的用于識別路面標記的方法，其特征在于，在所述通過比較所述左區域或所述右區域相對于所述中間區域的圖像強度來確定所述物體是否為路面標記之后，所述方法還包括：

計算第一強度標準差，其中所述第一強度標準差為所述左區域或所述右區域中的圖像強度標準差；

計算第二強度標準差，其中所述第二強度標準差為所述中間區域中的圖像強度分布的峰值或谷值的圖像強度標準差；以及

若所述第一強度標準差和所述第二強度標準差的差值小于預設標準差閾值且所述峰值和所述谷值的平均圖像強度之間的差值大于所述第一強度標準差，則確定所述物體為路面標記。

5.根據權利要求1所述的用于識別路面標記的方法，其特征在于，在所述獲取所述原始圖像在所述左區域、所述右區域及所述中間區域的沿垂直方向的圖像強度分布之后，以及在所述通過比較所述左區域或所述右區域相對于所述中間區域的圖像強度來確定所述物體是否為路面標記之前，所述方法還包括：

對所述左區域和所述右區域進行線性回歸處理，以得到各自對應的線性回歸線；

根據所述左區域和所述右區域各自對應的線性回歸線，計算所述左區域和所述右區域的平均線性回歸線；以及

根據所述平均線性回歸線補償所述原始圖像在所述左區域、所述右區域及所述中間區域的沿垂直方向的圖像強度分布。