[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201910840752.1
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN111273651A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 新岡琢也;熊野孝保;小原和馬;柳原秀;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

本發明提供一種能夠基于匯合時的道路狀況來執行更適當的駕駛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。實施方式中的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于由所述識別部識別出的周邊狀況來控制所述車輛的轉向或加減速中的一方或雙方，其中，所述駕駛控制部在所述車輛從行駛的第一車道向第二車道匯合且由所述識別部識別出的所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述匯合前的區間不是下坡的情況相比，使所述車輛的速度或加速度增大。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，對于識別周邊的道路狀況并基于識別結果來自動地控制車輛的研究不斷進展。作為識別周邊的道路狀況的方法，已知有如下技術：利用搭載于車輛的攝像部來拍攝路面，并通過拍攝到的圖像來識別路面的高低的變化，將識別結果考慮在內來判別車輛所存在的道路的類別(例如參照日本特開2008-32557號公報)。

然而，在匯合等特定的行駛場景下，存在因道路狀況而導致無法執行適當的駕駛控制的情況。

發明內容

本發明考慮這樣的情況而提出，其目的之一在于，提供一種能夠基于匯合時的道路狀況來執行更適當的駕駛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于由所述識別部識別出的周邊狀況來控制所述車輛的轉向或加減速中的一方或雙方，其中，所述駕駛控制部在所述車輛從行駛的第一車道向第二車道匯合且由所述識別部識別出的所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述匯合前的區間不是下坡的情況相比，使所述車輛的匯合時的速度或加速度增大。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，所述駕駛控制部在所述車輛從所述第一車道向所述第二車道匯合且所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述匯合前的區間不是下坡的情況相比，使所述車輛的匯合時的目標速度或目標加速度增大。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基礎上，所述駕駛控制部在所述車輛從所述第一車道向所述第二車道匯合且所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述匯合前的區間不是下坡的情況相比，使所述車輛在匯合前加速來增大向所述第二車道進入時的速度。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基礎上，所述駕駛控制部在所述車輛從所述第一車道向所述第二車道匯合且所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述第二車道的匯合前的區間不是下坡的情況相比，使向所述第二車道進入后的加速度增大。

(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案的基礎上，所述車輛控制裝置還具備檢測所述車輛的周圍的道路狀況的傳感器部，所述駕駛控制部基于由所述傳感器部檢測出的所述第二車道的匯合前的區間的檢測距離，來調整所述車輛的匯合時的速度或加速度。

(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基礎上，所述車輛控制裝置還具備檢測所述車輛的周圍的道路狀況的傳感器部，所述駕駛控制部在所述車輛從所述第一車道向所述第二車道匯合且所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述匯合前的區間不是下坡的情況相比，使所述傳感器部的檢測方向朝向上方。

(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案的基礎上，所述駕駛控制部基于所述下坡的坡度程度、所述下坡的頂點的高度或所述下坡的距離中的至少一個，來調整所述車輛的匯合時的速度或加速度的大小。

(8)：本發明的一方案的車輛控制方法使計算機進行如下處理：識別車輛的周邊狀況；基于識別出的所述周邊狀況來控制所述車輛的轉向或加減速中的一方或雙方；以及在所述車輛從行駛的第一車道向第二車道匯合且所述第二車道的匯合前的區間是下坡的情況下，與所述匯合前的區間不是下坡的情況相比，使所述車輛的速度或加速度增大。