[發明專利]一種割草機系統通信方法、割草機系統及割草機基站

有效

• 申請號: 201910825013.5
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN112438111B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;H04B5/00
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉;張亞菊

本發明涉及一種割草機系統通信方法、割草機系統及割草機基站。該系統中基站的磁場發射模塊發射預設變化磁場，割草機器人的磁場感測模塊接收預設變化磁場后產生與預設變化磁場對應的變化感測信號，進而根據變化感測信號和控制指令的對應關系查找與變化感測信號對應的控制指令；割草機器人執行控制指令。本發明利用基站中現有的磁場發射模塊和割草機器人現有的磁場感測模塊，不需要增加獨立的通信硬件，僅需要從軟件方面改進即可實現基站和割草機器人的通信，從而簡化設備結構同時降低制造成本。

技術領域

本發明涉及割草機領域，更具體地說，涉及一種割草機系統通信方法、割草機系統及割草機基站。

背景技術

割草機系統包括基站和割草機器人，基站和割草機器人之間需要進行通信，完成基站對割草機器人的控制。現有技術中采用433無線通信模塊、藍牙模塊、WIFI模塊中的一種，這就需要在基站和割草機器人上設置一對433無線通信模塊或藍牙模塊或WIFI模塊，增加制造成本和產品復雜度。

參考圖1和圖2，現有割草機系統在工作過程中由基站持續發射固定方向和固定磁場強度的磁場，割草機器人的電感接收該磁場產生感應信號，通過感應信號的方向判斷割草機器人的當前位置，即割草機器人位于割草區邊界上、割草區邊界內、割草區邊界外。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的所述缺陷，提供一種割草機系統通信方法、割草機系統及割草機基站。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種割草機系統通信方法，所述割草機系統包括基站和割草機器人，所述基站包括用于發射磁場的磁場發射模塊，所述割草機器人包括用于感測磁場進而產生感測信號的磁場感測模塊，所述割草機器人根據所述感測信號確定當前位置區域；所述方法包括：

S1、所述基站接收操作指令，所述基站的磁場發射模塊發射與所述操作指令對應的預設變化磁場；

S2、所述割草機器人的磁場感測模塊接收所述預設變化磁場后產生與所述預設變化磁場對應的變化感測信號；

S3、所述割草機器人根據預存的所述變化感測信號和控制指令的對應關系查找與所述變化感測信號對應的控制指令。

進一步，在本發明所述的割草機系統通信方法中，所述步驟S1中所述基站接收操作指令包括：

S11、所述基站所述接收基站上的控制裝置產生的操作指令；或

S12、所述基站通過通信模塊接收外部控制終端發送的操作指令。

進一步，在本發明所述的割草機系統通信方法中，所述步驟S1中所述預設變化磁場包括：

預設強度變化磁場，發射磁場的磁場強度按照預設強度序列變化；和/或

預設間隔變化磁場，按照預設時間間隔發射磁場，所述預設時間間隔包括預設發射時間間隔和預設暫停發射磁場時間間隔；和/或

預設方向變化磁場，發射磁場的磁場方向按照預設方向序列變化。

進一步，在本發明所述的割草機系統通信方法中，所述步驟S2包括：S21、所述割草機器人的電感接收所述預設變化磁場后產生與所述預設變化磁場對應的變化感測信號，所述變化感測信號為變化感測電流或變化感測電壓。

進一步，在本發明所述的割草機系統通信方法中，在所述步驟S3之后還包括：

S4、所述割草機器人執行所述控制指令；所述控制指令包括返回基站指令、割草模式轉換指令、啟動割草指令、停止割草指令、定點割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令中的一種或多種。

進一步，在本發明所述的割草機系統通信方法中，若所述控制指令為返回基站指令，則所述步驟S4包括：

S41、所述割草機器人返回所述基站。