[發明專利]一種打磨機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 201910818069.8
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110465844B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 張丹;全鑫;許濤;吉同山;李坤遙;姜盛坤;黃剛鋒;黃曉露
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B41/00;B24B41/02;B24B47/22;B24B55/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明涉及建筑機械領域，公開一種打磨機器人及其工作方法。其中打磨機器人包括二級升降裝置，包括升降驅動件和二級提升板，升降驅動件能夠驅動二級提升板進行二級升降；平面打磨裝置，與二級提升板連接，平面打磨裝置包括頂推組件和打磨組件，頂推組件能夠檢測打磨組件所受的垂直于待打磨平面的壓力值，并能夠驅動打磨組件緊貼所述待打磨平面，使得壓力值達到預設值。本發明提供的打磨機器人能夠達到自動緊貼待打磨平面并進行打磨的效果。

技術領域

本發明涉及建筑機械技術領域，尤其涉及一種打磨機器人及其工作方法。

背景技術

隨著技術發展，建筑行業一些重復性、環境極其惡劣的工種將逐漸被機器人替代。

目前墻面打磨主要是由人工手持打磨機完成局部混凝土打磨作業，當打磨的墻面出現如局部爆點、過大水平差等惡劣情況時，人工打磨修整水平度和垂直度所需的時間很長，效率很低。

如何通過機械自動化設備，實現對墻面混凝土的全自動打磨作業，是本領域技術人員需要解決的技術問題。

發明內容

基于以上所述，本發明的目的在于提供一種打磨機器人及其工作方法，實現對平面的自動化打磨。

為達上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種打磨機器人，包括：

二級升降裝置，包括升降驅動件和二級提升板，所述升降驅動件能夠驅動所述二級提升板進行二級升降；

平面打磨裝置，與所述二級提升板連接，所述平面打磨裝置包括頂推組件和打磨組件，所述頂推組件能夠檢測所述打磨組件所受的垂直于待打磨平面的壓力值，并能夠驅動所述打磨組件緊貼所述待打磨平面，使得所述壓力值達到預設值。

進一步地，所述平面打磨裝置還包括打磨架以及與所述打磨架滑動連接的活動板組件，所述活動板組件與所述打磨組件固定連接，所述活動板組件能夠相對所述打磨架沿垂直于所述待打磨平面的方向滑動。

進一步地，所述平面打磨裝置還包括提升壓力檢測件，所述提升壓力檢測件配置為檢測所述打磨組件受到的沿豎直方向的力。

進一步地，所述活動板組件包括疊放設置的上底板和下底板，所述上底板與所述打磨組件連接，所述下底板與所述打磨架滑動連接，所述提升壓力檢測件設置于所述上底板與所述下底板之間，所述提升壓力檢測件配置為檢測所述上底板與所述下底板之間的壓力。

進一步地，所述上底板和所述下底板兩者中的一個上設有固定桿，所述固定桿穿設于所述上底板和所述下底板兩者中的另一個，以限制所述上底板相對所述下底板沿垂直于所述待打磨平面的方向移動。

進一步地，所述頂推組件包括能夠驅動所述打磨組件沿垂直于所述待打磨平面的方向運動的頂推驅動件，以及能夠檢測所述打磨組件與所述頂推驅動件之間的壓力的頂推壓力檢測件，所述頂推驅動件配置為根據所述頂推壓力檢測件測得的壓力值驅動所述打磨組件緊貼所述待打磨平面。

進一步地，所述頂推組件還包括頂推架，所述頂推架連接于所述頂推驅動件的輸出端，所述頂推架固定連接于所述活動板組件；

所述頂推壓力檢測件設于所述頂推架與所述活動板組件之間，所述頂推壓力檢測件配置為檢測所述頂推架與所述活動板組件之間的壓力。

進一步地，所述平面打磨裝置還包括精度調整旋轉組件，設置于所述頂推組件的輸出端，所述精度調整旋轉組件被配置為驅動所述打磨組件繞豎直軸線轉動，以使所述打磨組件正對所述待打磨平面。

進一步地，所述精度調整旋轉組件包括旋轉驅動件、諧波傳動減速器和精度盤，所述旋轉驅動件的輸出部與所述諧波傳動減速器的輸入部連接，所述諧波傳動減速器的輸出部與所述精度盤連接，所述旋轉驅動件通過所述諧波傳動減速器驅動所述精度盤繞豎直軸線轉動，所述打磨組件連接所述精度盤。