[發明專利]清潔機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201910788271.0
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN112493924B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 譚一云;謝明健;張士松
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陳燁;張印鐸

本發明公開了一種清潔機器人及其控制方法，該清潔機器人包括：機身；移動裝置，設置在機身上，用于帶動清潔機器人在地面移動并執行清潔工作；檢測裝置，用于檢測清潔機器人前方地面特征；定位裝置，用于獲取清潔機器人的位置信息；控制裝置，與檢測裝置和定位裝置電連通，控制裝置儲存或獲取清潔機器人工作區域的地圖；控制裝置能根據清潔機器人的位置信息，確定其在地圖中的位置；控制裝置根據檢測裝置的檢測結果識別地面特征，并結合清潔機器人在地圖中的位置，控制清潔機器人執行相應的動作。本發明所提供的清潔機器人及其控制方法，能識別地面特征，并且結合地圖信息，執行相應動作，智能化程度高，使用可靠性高，用戶的綜合體驗較佳。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，特別涉及一種清潔機器人及其控制方法。

背景技術

近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發展，智能機器人技術逐漸成為現代機器人研究領域的熱點。其中，智能機器人中最實用化的一種形式為掃地機器人。

掃地機器人，又稱自動打掃機、機器人吸塵器等，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地面清理工作。掃地機器人在工作時，一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物吸納進自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。該機器人的機身為自動化技術的可移動裝置，配置有集塵盒的真空吸塵裝置，并配合機身設定控制路徑。使用時，在室內反復行走，如：沿邊清掃、集中清掃、隨機清掃、直線清掃等路徑打掃。現有的掃地機器人主要是通過掃吸對垃圾進行清除，當地面存在水跡、油污等液體污漬或者附著在地面上難以清理的頑固污漬時，掃地機器人就無法有效進行清理。

為了將上述難以被掃吸的污漬清理干凈，出現了拖地機，或者集成有拖地功能的掃拖一體機。

在一個具體的場景下，當該機器人處于拖地模式時，會將被清潔物(例如，地板、地磚)打濕地面后進行清理。假如該地面上具有不適宜被打濕清理的前方物體(例如，地毯等)，則用戶希望該機器人能夠對前方物體進行自動識別，并且不進入前方物體。

目前，為了在拖地模式下能夠識別出前方物體，采用的方式之一是通過設置磁條的方式設定虛擬禁區，避免機器人進入該虛擬禁區。但是上述設置磁鐵的方式存在一定的缺陷：不僅使用前需要安裝磁鐵；而且在使用過程中，磁鐵可能被移動，導致設定的虛擬禁區發生位移，甚至失效，整體上，使用體驗和可靠性較差。

另外，在實際使用中，大多清潔機器人無法根據室內的情況，既能識別前方地面特征，又能根據室內情況，做出相應的判斷，靈活地執行相應的動作，以滿足不同的環境需求，因此智能化程度低，用戶體驗較差。

發明內容

為了克服現有技術中的至少一個缺陷，本發明提供一種清潔機器人及其控制方法，能識別前方地面特征，并且結合地圖信息，執行相應動作，智能化程度高，使用可靠性高，用戶的綜合體驗較佳。

本發明的上述目的可采用下列技術方案來實現：

一種清潔機器人，包括：機身；移動裝置，設置在所述機身上，用于帶動所述清潔機器人在地面移動并執行清潔工作；檢測裝置，設置在所述機身上，用于檢測所述清潔機器人前方地面特征；定位裝置，設置在所述機身上，用于獲取所述清潔機器人的位置信息；控制裝置，與所述檢測裝置和所述定位裝置電連通，所述控制裝置儲存或獲取所述清潔機器人工作區域的地圖；所述控制裝置能根據所述清潔機器人的位置信息，確定所述清潔機器人在所述地圖中的位置；所述控制裝置根據所述檢測裝置的檢測結果識別所述地面特征，并結合所述清潔機器人在所述地圖中的位置，控制所述清潔機器人執行相應的動作。

在一個優選的實施方式中，所述檢測裝置通過檢測所述清潔機器人與所述地面的距離獲得表征所述地面高度的高度參數，所述控制裝置根據所述高度參數與預設值的對比結果，識別所述地面特征。

在一個優選的實施方式中，所述預設值包括第一預設值，當所述高度參數大于第一預設值，所述控制裝置識別所述地面特征為地毯。