[發明專利]清潔機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201910788271.0
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN112493924B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 譚一云;謝明健;張士松
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陳燁;張印鐸

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

機身；

移動裝置，設置在所述機身上，用于帶動所述清潔機器人在地面移動并執行清潔工作；

檢測裝置，設置在所述機身上，用于檢測所述清潔機器人前方地面特征；

定位裝置，設置在所述機身上，用于獲取所述清潔機器人的位置信息；

控制裝置，與所述檢測裝置和所述定位裝置電連通，所述控制裝置儲存或獲取所述清潔機器人工作區域的地圖；所述控制裝置根據所述定位裝置所獲取的位置信息和工作區域的地圖，判斷所述清潔機器人在地圖中的位置；

所述控制裝置根據所述檢測裝置的檢測結果識別所述地面特征，當地面特征為地毯時，結合所述清潔機器人在所述地圖中的位置，判斷所述地毯是否處于預設區域，當處于預設區域時，控制所述清潔機器人進入所述地毯，當所述地毯處于非預設區域時，控制所述清潔機器人不進入所述地毯；

所述地圖包括：行進區域，以及用于進入或離開所述行進區域的進出口區域；所述非預設區域包括距離所述進出口區域第一預定距離范圍以外的區域，所述預設區域包括距離所述進出口區域第二預定距離范圍以內的區域。

2.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述檢測裝置通過檢測所述清潔機器人與所述地面的距離獲得表征所述地面高度的高度參數，所述控制裝置根據所述高度參數與預設值的對比結果，識別所述地面特征。

3.如權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述預設值包括第一預設值，當所述高度參數大于第一預設值，所述控制裝置識別所述地面特征為地毯。

4.如權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括設置在機身下表面的拖地組件，以及使所述拖地組件升降的拖地組件升降裝置；在所述控制裝置識別所述地面特征為地毯時，所述控制裝置控制所述拖地組件升降裝置以使所述拖地組件抬升。

5.如權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述預設值包括第二預設值，當所述高度參數小于第二預設值，所述控制裝置識別所述地面特征為懸崖，則控制所述清潔機器人不進入所述懸崖所在的區域。

6.如權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述高度參數為所述地面特征的高度值ΔH；所述檢測裝置具有檢測方向，所述檢測方向與豎直方向的夾角為θ；所述地面特征的高度值：ΔH=ΔL×COSθ，其中，ΔL為沿著所述檢測方向上測量的距離參考值L與沿著檢測方向上實際測量到的距離L1的差值。

7.如權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述檢測裝置在工作前對所述高度參數進行標定。

8.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述檢測裝置包括測距傳感器，所述測距傳感器為TOF傳感器或者三角測距傳感器。

9.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述地圖還包括非進出口區域的邊界，所述控制裝置根據所述清潔機器人的位置信息，判斷所述清潔機器人距離所述邊界第三預定距離以內時，屏蔽所述檢測裝置，并控制所述清潔機器人繼續工作。

10.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述檢測裝置具有檢測方向，所述檢測方向與豎直方向的夾角的角度范圍在0度至90度之間。

11.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述定位裝置為激光SLAM定位裝置或視覺SLAM定位裝置。

12.如權利要求11所述的清潔機器人，其特征在于，所述地圖通過所述定位裝置獲取或者通過用戶終端app發送。

13.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述機身包括：在沿著前進方向上具有前表面的殼體；所述檢測裝置設置在所述前表面。