[發明專利]自動駕駛卡車的行駛控制方法、裝置及自動駕駛卡車

有效

• 申請號: 201910769760.1
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN112477861B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 劉啟源
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/00;B60W40/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供了一種自動駕駛卡車的行駛控制方法、裝置及自動駕駛卡車，涉及自動駕駛技術領域。方法包括：獲得自動駕駛卡車的規劃路徑、牽引車控制參考點參數和掛車控制參考點參數，確定自動駕駛卡車的自動駕駛狀態量；根據掛車控制參考點參數，采用預先設置的軌跡追蹤算法，將掛車作為獨立控制對象，對掛車控制參考點在規劃路徑上進行軌跡追蹤，確定掛車控制參考點參數滿足預設控制目的所需的掛車等效轉向角；根據掛車等效轉向角、掛車夾角、預先設置的牽引車控制量函數以及自動駕駛狀態量約束條件，確定牽引車的橫向控制量，并發送至牽引車的轉向電機控制器，以使得轉向電機控制器控制牽引車的轉向電機以轉向控制量進行轉向動作。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛卡車的行駛控制方法、裝置及自動駕駛卡車。

背景技術

目前，自動駕駛卡車一般包括牽引車和掛車兩部分，牽引車的尾部與掛車的頭部連接。自動駕駛卡車在行駛時，一般是由牽引車被控制，帶動掛車進行運動。而目前自動駕駛卡車的行駛精度一般是以牽引車的控制精度來衡量的。在一些對行駛精度要求較高的情況下，例如泊車控制中，需要將牽引車和掛車都精準的控制在泊車范圍內，若不考慮掛車的行駛情況，則可能存在自動駕駛卡車泊車不夠精準的問題。可見，當前保證牽引車和掛車的行駛控制精度，實現自動駕駛卡車的精確控制成為了一個亟待解決的問題。

發明內容

本申請的實施例提供一種自動駕駛卡車的行駛控制方法、裝置及自動駕駛卡車，能夠考慮到掛車的行駛情況，實現自動駕駛卡車的精確控制。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

在本申請實施例的第一方面，提供一種自動駕駛卡車的行駛控制方法，應用于一種自動駕駛卡車，所述自動駕駛卡車包括牽引車和掛車；所述自動駕駛卡車的行駛控制方法包括：

獲得自動駕駛卡車的規劃路徑、牽引車控制參考點參數和掛車控制參考點參數；

根據所述自動駕駛卡車的規劃路徑、牽引車控制參考點參數和掛車控制參考點參數，確定自動駕駛卡車的自動駕駛狀態量；

根據所述掛車控制參考點參數，采用預先設置的軌跡追蹤算法，將掛車作為獨立控制對象，對掛車控制參考點在所述規劃路徑上進行軌跡追蹤，確定掛車控制參考點參數滿足預設控制目的所需的掛車等效轉向角；

獲得牽引車與掛車之間的掛車夾角；

根據所述掛車等效轉向角、掛車夾角、預先設置的牽引車控制量函數以及自動駕駛狀態量約束條件，確定牽引車的橫向控制量；

將所述牽引車的橫向控制量發送至牽引車的轉向電機控制器，以使得所述轉向電機控制器控制牽引車的轉向電機以所述轉向控制量進行轉向動作。

在本申請實施例的第二方面，提供一種自動駕駛卡車的行駛控制裝置，應用于一種自動駕駛卡車，所述自動駕駛卡車包括牽引車和掛車；所述自動駕駛卡車的行駛控制裝置包括：

數據獲得單元，用于獲得自動駕駛卡車的規劃路徑、牽引車控制參考點參數和掛車控制參考點參數；

自動駕駛狀態量確定單元，用于根據所述自動駕駛卡車的規劃路徑、牽引車控制參考點參數和掛車控制參考點參數，確定自動駕駛卡車的自動駕駛狀態量；

軌跡追蹤單元，用于根據所述掛車控制參考點參數，采用預先設置的軌跡追蹤算法，將掛車作為獨立控制對象，對掛車控制參考點在所述規劃路徑上進行軌跡追蹤，確定掛車控制參考點參數滿足預設控制目的所需的掛車等效轉向角；

掛車夾角獲得單元，用于獲得牽引車與掛車之間的掛車夾角；

橫向控制量確定單元，用于根據所述掛車等效轉向角、掛車夾角、預先設置的牽引車控制量函數以及自動駕駛狀態量約束條件，確定牽引車的橫向控制量；