[發明專利]一種機器人

在審

• 申請號: 201910769477.9
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110477808A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 44414 深圳中一聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 袁哲<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明提供了一種機器人，包括機器人本體和避障傳感單元，避障傳感單元包括至少兩個線狀激光測距組件，至少兩個線狀激光測距組件均安裝在機器人本體的前方側壁上，其特征在于：至少一個線狀激光測距組件發射與水平平面呈傾斜角度的線狀激光；或，至少一個線狀激光測距組件發射與豎直平面呈傾斜角度的線狀激光。本發明提供的機器人，通過在機器人本體上設置避障傳感單元，且避障傳感單元包括至少兩個線狀激光測距組件，增大探測范圍，能夠探測到機器人本體高度以下或機器人上方的障礙物，有效避免機器人與障礙物撞擊造成損壞。

技術領域

本發明屬于智能機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種機器人。

背景技術

隨著現代科技水平的不斷提高，越來越多的機器人進入了人們的生活中，大大提高了人們的生活效率。其中避障功能是智能移動機器人的一個重要部分。

現有技術中的避障方法在準確度、感知范圍和成本上不能有效平衡。一般采用超聲測距裝置、激光測距裝置進行避障。由于超聲波測距傳感器是聲波發射，具有聲波的扇形發射特性，所以當聲波經過之處的障礙物較多時，反射回來的聲波易出現干擾，易對障礙物測距出現偏差；而僅采用單線激光測距裝置進行測距僅能檢測到二維環境信息，無法對機身前進方向遇到的障礙物進行全方位探測，而采用多線激光測距裝置雖然能夠有效探測機身前方遇到的障礙物，由于成本較高而無法在智能機器人領域得到廣泛應用。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人，以解決現有技術中存在的機器人采用激光測距的避障方式探測范圍有限，獲取環境信息較少，無法精準探測出機器人周圍環境障礙的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種機器人，包括機器人本體和避障傳感單元，所述避障傳感單元包括至少兩個線狀激光測距組件，至少兩個所述線狀激光測距組件均安裝在所述機器人本體的前方側壁上，其特征在于：至少一個所述線狀激光測距組件發射與水平平面呈傾斜角度的線狀激光；或，至少一個所述線狀激光測距組件發射與豎直平面呈傾斜角度的線狀激光。

進一步地，所述避障傳感單元包括第一線狀激光測距組件和第二線狀激光測距組件，所述第一線狀激光測距組件和所述第二線狀激光測距組件均發射與水平平面呈傾斜角度的所述線狀激光；所述第一線狀激光測距組件設置在所述機器人本體的前表面，用于朝向所述機器人本體的前方的下側發射斜向下的所述線狀激光，所述第二線狀激光測距組件設置在機器人的前表面，用于朝向機器人的前側的上側發射斜向上的所述線狀激光。

進一步地，所述第一線狀激光測距組件和所述第二線狀激光測距組件均安裝在同一豎直線上。

進一步地，所述避障傳感單元包括第三線狀激光測距組件和第四線狀激光測距組件，所述第三線狀激光測距組件和所述第四線狀激光測距組件均發射與豎直平面呈傾斜角度的所述線狀激光；所述第三激光測距組件設置在所述機器人本體的前右側面，用于朝向所述機器人本體的左側發射所述線狀激光；所述第四線狀激光測距組件設置在所述機器人本體的前左側面上，用于朝向所述機器人本體的右側發射所述線狀激光。

進一步地，所述第三線狀激光測距組件和所述第四線狀激光測距組件均安裝在同一水平線上。

進一步地，至少兩個所述線狀激光測距組件呈對稱分布。

進一步地，至少兩個所述線狀激光測距組件的安裝角度和安裝位置可動態調節；所述機器人本體的外側壁表面向內凹陷形成環繞在所述機器人本體的外周的至少兩道滑軌，所述機器人本體還設置有用于驅動所述避障傳感單元相對所述機器人本體沿所述滑軌移動的驅動裝置。

進一步地，至少兩個所述線狀激光測距組件共用同一圖像傳感器進行信號的采集。

進一步地，所述圖像傳感器安裝于至少兩個所述線狀激光測距組件之間。

進一步地，所述圖像傳感器的視場范圍為0度至180度。