[發(fā)明專利]標(biāo)線反光檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910745273.1
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN110441269A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張?zhí)K龍;陳廣輝;毛益佳;方芳;王彤;潘芳;李華;王捷;張仁豪;張南童;夏成磊
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇東交工程檢測股份有限公司
• 主分類號: G01N21/55
• 分類號: G01N21/55;G01S13/88
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛(wèi)靜

1.一種標(biāo)線反光檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達(dá)設(shè)備采集的待檢測標(biāo)線的點云數(shù)據(jù)；所述點云數(shù)據(jù)包括所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息和各檢測點分別對應(yīng)的激光反射強度信息；

根據(jù)激光反射強度信息和逆反射系數(shù)之間的預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)關(guān)系、以及所述點云數(shù)據(jù)，確定各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)；

根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息、各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)以及預(yù)設(shè)算法，計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息、各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)以及預(yù)設(shè)算法，計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值，包括：

根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息，確定所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量；

根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量和各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)，計算所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)平均值；

根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量、所述逆反射系數(shù)平均值以及預(yù)設(shè)算法，計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量、所述逆反射系數(shù)平均值以及預(yù)設(shè)算法，計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值，包括：

采用公式：

計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值；

其中，R′表示逆反射系數(shù)代表值；表示逆反射系數(shù)的平均值；n表示檢測點的數(shù)量；t_α表示t分布中隨著檢測點數(shù)和保證率變化而取的系數(shù)；S表示逆反射系數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)差。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)激光反射強度信息和逆反射系數(shù)之間的預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)關(guān)系、以及所述點云數(shù)據(jù)，確定各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)之前，所述方法包括：

獲取所述待檢測標(biāo)線所在路面中，預(yù)設(shè)數(shù)量的已知點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)和激光反射強度信息；

根據(jù)各所述已知點對應(yīng)的逆反射系數(shù)和激光反射強度信息，確定所述待檢測標(biāo)線所在路面中激光反射強度信息和逆反射系數(shù)之間的預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述已知點對應(yīng)的逆反射系數(shù)和激光反射強度信息，確定所述待檢測標(biāo)線所在路面中激光反射強度信息和逆反射系數(shù)之間的預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)量個已知點各自對應(yīng)的逆反射系數(shù)和激光反射強度信息，建立所述待檢測標(biāo)線所在路面中激光反射強度信息和逆反射系數(shù)之間的回歸關(guān)系曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取激光雷達(dá)設(shè)備采集的待檢測標(biāo)線的點云數(shù)據(jù)，包括：

獲取激光雷達(dá)設(shè)備采的所述待檢測標(biāo)線所在路面的點云數(shù)據(jù)；

從所述待檢測標(biāo)線所在路面的點云數(shù)據(jù)中，提取所述待檢測標(biāo)線的點云數(shù)據(jù)。

7.一種標(biāo)線反光檢測裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)設(shè)備采集的待檢測標(biāo)線的點云數(shù)據(jù)；所述點云數(shù)據(jù)包括所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息和各檢測點分別對應(yīng)的激光反射強度信息；

確定模塊，用于根據(jù)激光反射強度信息和逆反射系數(shù)之間的預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)關(guān)系、以及所述點云數(shù)據(jù)，確定各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)；

計算模塊，用于根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息、各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)以及預(yù)設(shè)算法，計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊具體用于，根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中的檢測點信息，確定所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量；根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量和各所述檢測點分別對應(yīng)的逆反射系數(shù)，計算所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)平均值；根據(jù)所述待檢測標(biāo)線中檢測點的數(shù)量、所述逆反射系數(shù)平均值以及預(yù)設(shè)算法，計算獲取所述待檢測標(biāo)線的逆反射系數(shù)代表值。