[發明專利]一種低成本小型固定翼無人機剎車防滑控制方法

有效

• 申請號: 201910745009.8
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN110450768B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 張艷伍;任杰;張曉娟;李惟海;李瑩
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B64C25/44
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

1.一種低成本小型固定翼無人機剎車防滑控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）設定剎車防滑機制啟動時需滿足的條件；

（2）滿足步驟（1）所述條件時，啟動剎車防滑監控；

（3）通過剎車防滑監控，監控無人機在地面運行的速度和無人機機輪的輪速，并判斷無人機的機輪是否打滑；判斷無人機的機輪是否打滑的過程為：

（3.1）監控無人機的地面運行速度和無人機機輪的輪速；

（3.2）使用無人機的地面運行速度減去無人機機輪的輪速，測算出無人機機輪的滑移速度；

（3.3）每10~20微秒測算一次無人機機輪的滑移速度，連續三次無人機機輪的滑移速度大于30km/h時，則判斷無人機的機輪發生打滑；

（4）確認無人機打滑時，使用設定好的分段剎車策略和防滑控制策略，對無人機進行剎車防滑控制；

所述分段剎車策略為：

（A）當無人機的地面運行速度不小于200km/h時，剎車量為預置壓力，預置壓力的剎車量為3~5%；

（B）當無人機的地面運行速度在150km/h至200km/h之間時，剎車量為7%；

（C）當無人機的地面運行速度在120km/h至150km/h之間，剎車量為12%

（D）當無人機的地面運行速度在80km/h至120km/h之間，剎車量為25%；

（E）當無人機的地面運行速度不大于80km/h時，剎車量為35%；

所述防滑控制策略包括：

（a）無人機的機輪單側打滑狀態持續0.6s，則單側退出防滑功能，0.5s后繼續判斷是否打滑；

（b）無人機的機輪兩側交替防滑處置持續2s，則退出剎車防滑機制，若之后左右兩側均滿足退出打滑判據，則重新啟用剎車防滑機制；

（5）當無人機不再打滑時，剎車壓力控制按正常策略執行，關閉剎車防滑機制。

2.根據權利要求1所述的一種低成本小型固定翼無人機剎車防滑控制方法，其特征在于，所述步驟（1）中的啟動剎車防滑機制需要滿足的條件為：

（1.1）無人機所處狀態為轉著陸滑跑3s后或無人機中止起飛時；

（1.2）無人機的在地面的速度在40km/h至200km/h之間；

（1.3）無人機的機輪速度傳感器無故障且電控剎車閥無故障；

（1.4）地面控制站允許啟動剎車防滑機制。

3.根據權利要求1所述的一種低成本小型固定翼無人機剎車防滑控制方法，其特征在于，所述步驟（4）中還包括剎車防滑退出機制，即單側持續2s還未滿足脫離打滑判據，則永久設為未打滑狀態。

4.根據權利要求1或2所述的一種低成本小型固定翼無人機剎車防滑控制方法，其特征在于，所述小型固定翼無人機的重量為500~600kg。