[發(fā)明專(zhuān)利]一種模鍛設(shè)備機(jī)器人化輔助裝置及鍛件異位檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910731027.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110293200A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪愛(ài)明;朱亞坤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)（北京）
• 主分類(lèi)號(hào): B21J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B21J13/00;B21J13/10;B30B15/26
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種模鍛設(shè)備機(jī)器人化輔助裝置，其特征在于：包括推桿(1)、定位平臺(tái)(2)、豎直相機(jī)(3)、水平相機(jī)(4)、支架A(5)和支架B(6)、數(shù)據(jù)處理裝置(7)、機(jī)械臂(11)；

定位平臺(tái)(2)與模鍛工作平臺(tái)(8)連接，支架A(5)與豎直相機(jī)(3)連接，支架B(6)與水平相機(jī)(4)連接，豎直相機(jī)(3)與數(shù)值處理裝置(7)連接，水平相機(jī)(4)與數(shù)值處理裝置(7)連接，數(shù)據(jù)處理裝置(7)與機(jī)械臂(11)連接；

所述的豎直相機(jī)(3)垂直與模鍛工作平臺(tái)(8)；

所述的水平相機(jī)(4)平行與模鍛工作平臺(tái)(8)。

2.一種使用如權(quán)利要求1所述的模鍛設(shè)備機(jī)器人化輔助裝置的鍛件異位檢測(cè)方法，其特征在于包括以下步驟：

A.啟動(dòng)模鍛設(shè)備，開(kāi)始鍛打，當(dāng)鍛打結(jié)束，模鍛設(shè)備上模膛抬起后，啟動(dòng)水平相機(jī)(4)拍攝模鍛平臺(tái)(8)主視圖像；

B.采用圖像處理技術(shù)處理模鍛平臺(tái)主視圖像，判斷鍛件(10)是否跳出下模膛(9)；

C.若鍛件(10)跳出下模膛(9)，推桿(1)沿著模鍛平臺(tái)(8)推出，將鍛件(10)推至定位平臺(tái)(2)，豎直相機(jī)(3)拍攝定位平臺(tái)(2)俯視圖像；采用圖像處理技術(shù)處理定位平臺(tái)(2)俯視圖片，得到鍛件坐標(biāo)(x,y,z)，判斷是否達(dá)到規(guī)定鍛打次數(shù)N0，若達(dá)到則停止鍛打，機(jī)械臂(11)依據(jù)坐標(biāo)(x,y,z)抓取異位的鍛件(10)，送入下一工藝設(shè)備，若沒(méi)有達(dá)到規(guī)定鍛打次數(shù)N0，機(jī)械臂(11)依據(jù)坐標(biāo)(x,y,z)抓取異位的鍛件(10)，放入下模膛(9)，重復(fù)步驟A～C；

D.若鍛件(10)沒(méi)有跳出下模膛(9)，判斷是否達(dá)到規(guī)定鍛打次數(shù)N0，達(dá)到則停止鍛打，機(jī)械臂(11)抓取鍛件(10)，送入下一工藝設(shè)備，否則，繼續(xù)鍛打，重復(fù)步驟A～D。