[發(fā)明專利]尾門控制方法、裝置、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910730139.4
• 申請(qǐng)日: 2019-08-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110593707A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝煜冰;韓領(lǐng)濤;周冬;曹旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣汽蔚來(lái)新能源汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): E05F15/70
• 分類號(hào): E05F15/70;E05F15/79;E05F15/73;G06K9/62
• 代理公司: 44224 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 盧曉霞

1.一種尾門控制方法，所述方法包括：

接收到尾門控制指令，向探測(cè)組件發(fā)送探測(cè)指令；所述探測(cè)指令用于控制所述探測(cè)組件采集尾門的當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

獲取所述探測(cè)組件采集的當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；

根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，響應(yīng)所述尾門控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的步驟，包括：

將所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)輸入已訓(xùn)練的場(chǎng)景分類模型中，根據(jù)所述場(chǎng)景分類模型的分類結(jié)果確定對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)包括高風(fēng)險(xiǎn)、中風(fēng)險(xiǎn)或低風(fēng)險(xiǎn)；

其中，所述場(chǎng)景分類模型的訓(xùn)練步驟，包括：

構(gòu)建訓(xùn)練集；所述訓(xùn)練集包括多個(gè)尾門預(yù)期場(chǎng)景及其風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽；所述風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽包括高風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽、中風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽及低風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽；

將所述訓(xùn)練集輸入原始模型進(jìn)行訓(xùn)練，根據(jù)訓(xùn)練結(jié)果得到所述場(chǎng)景分類模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述高風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的尾門預(yù)期場(chǎng)景為尾門運(yùn)動(dòng)發(fā)生碰撞的概率為第一概率的場(chǎng)景；

所述中風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的尾門預(yù)期場(chǎng)景為尾門運(yùn)動(dòng)發(fā)生碰撞的概率為第二概率的場(chǎng)景；

所述低風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的尾門預(yù)期場(chǎng)景為尾門運(yùn)動(dòng)發(fā)生碰撞的概率為第三概率的場(chǎng)景；

所述第一概率大于所述第二概率，所述第二概率大于所述第三概率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，響應(yīng)所述尾門控制指令的步驟，包括：

若所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為高風(fēng)險(xiǎn)，且檢測(cè)到所述尾門相對(duì)車身靜止，則采用第一高風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)模式響應(yīng)所述尾門控制指令；

所述第一高風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)模式包括：控制所述尾門拒絕執(zhí)行所述尾門控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，和/或，輸出警報(bào)信號(hào)；

和/或，

若所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為高風(fēng)險(xiǎn)，且檢測(cè)到所述尾門相對(duì)車身運(yùn)動(dòng)，則采用第二高風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)模式響應(yīng)所述尾門控制指令；

所述第二高風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)模式包括：控制所述尾門停止運(yùn)動(dòng)，和/或，輸出警報(bào)信號(hào)；

和/或，

若所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為中風(fēng)險(xiǎn)，則采用中風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)模式響應(yīng)所述尾門控制指令；

所述中風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)模式包括：控制所述尾門延時(shí)運(yùn)動(dòng)、降低所述尾門運(yùn)動(dòng)速度、調(diào)節(jié)所述尾門開(kāi)啟高度以及輸出提示信號(hào)中的一種或多種；

和/或，

若所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為低風(fēng)險(xiǎn)，則控制所述尾門執(zhí)行所述尾門控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述開(kāi)啟高度的調(diào)節(jié)量根據(jù)所述探測(cè)組件的探測(cè)結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述探測(cè)組件包括攝像頭和雷達(dá)；所述尾門的當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括：所述攝像頭采集的所述尾門及其周邊的圖像數(shù)據(jù)，和/或，所述尾門周邊物體至所述尾門的距離數(shù)據(jù)。

7.一種尾門控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

場(chǎng)景探測(cè)模塊，用于接收到尾門控制指令，向探測(cè)組件發(fā)送探測(cè)指令；所述探測(cè)指令用于控制所述探測(cè)組件采集尾門的當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述探測(cè)組件采集的當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

風(fēng)險(xiǎn)確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；

指令響應(yīng)模塊，用于根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，響應(yīng)所述尾門控制指令。

8.一種尾門控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括探測(cè)組件、智能駕駛控制器以及尾門控制器；

所述智能駕駛控制器用于接收到尾門控制指令，向所述探測(cè)組件發(fā)送探測(cè)指令；

所述探測(cè)組件用于根據(jù)所述探測(cè)指令，采集尾門的當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)，并將所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)發(fā)送至所述智能駕駛控制器；

所述智能駕駛控制器還用于根據(jù)所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，并根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，向所述尾門控制器發(fā)送響應(yīng)指令；

所述尾門控制器用于根據(jù)所述響應(yīng)指令，控制所述尾門響應(yīng)所述尾門控制指令。