[發明專利]無人機降落裝置及方法在審
| 申請號： | 201910694832.0 | 申請日： | 2019-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN111913493A | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發明（設計）人： | 羅正方;黃勇介;紹建銘 | 申請（專利權）人： | 經緯航太科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G05D1/08;G06F3/01;G06K9/00;G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315 | 代理人： | 南霆;程爽 |
| 地址： | 中國臺灣臺南市*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人機 降落 裝置 方法 | ||
1.一種非暫態計算機可讀取介質，其儲存可由無人機的處理器執行的一組指令，以使該無人機執行用于降落該無人機的方法，該方法包括：
辨識手的第一手勢；
回應該第一手勢的辨識，移動該無人機至懸浮于該手上方；
偵測該無人機與該手之間的距離；
回應該距離落在一范圍內的決定，監控該手來辨識該手的第二手勢；以及
回應該第二手勢的辨識，將該無人機降落至該手上。
2.如權利要求1所述的非暫態計算機可讀取介質，其中將該無人機降落在該手上進一步包括：
降低該無人機的飛行高度；以及
在降低該飛行高度時，將該無人機對準該手。
3.如權利要求2所述的非暫態計算機可讀取介質，其中該監控包括監控由該無人機的攝影機所獲得的影像內的該手，將該無人機對準該手進一步包括：
根據該影像內該手的一個或多個特征，識別該手的中心；以及
移動該無人機來追蹤在該影像中央區域內的該手的中心。
4.如權利要求3所述的非暫態計算機可讀取介質，其中識別該手的中心進一步包括：
偵測該影像內該手的輪廓；
擷取該輪廓以獲得包括至少一個三角形的凸包和凸包缺陷；以及
根據該凸包與該凸包缺陷識別該手的中心。
5.如權利要求2所述的非暫態計算機可讀取介質，其中將該無人機降落在該手上進一步包括：
在降低該飛行高度期間，偵測該無人機與該手之間的距離；以及
回應該距離低于臨界值的偵測，將該無人機的一個或多個馬達關閉。
6.如權利要求1所述的非暫態計算機可讀取介質，其中該監控包括監控由該無人機的攝影機所獲得的影像內的該手，辨識該手的該第二手勢進一步包括：
偵測該影像內該手的輪廓；
擷取該輪廓，以獲得關聯于該影像內該輪廓的一個或多個凸點缺陷；以及
回應該一個或多個凸點缺陷數量改變的偵測，辨識該手的該第二手勢。
7.如權利要求1所述的非暫態計算機可讀取介質，其中該偵測該距離進一步包括：
沿著一方向朝向該手發射激光光束；
接收該激光光束的反射；以及
根據發射該激光光束與接收該反射之間的時間差，計算該距離。
8.一種用于降落無人機的方法，包括：
辨識手的第一手勢；
回應該第一手勢的辨識，移動該無人機至懸浮于該手上方；
偵測該無人機與該手之間的距離；
回應該距離落在一范圍內的決定，監控該手來辨識該手的第二手勢；以及
回應該第二手勢的辨識，將該無人機降落至該手上。
9.如權利要求8所述的降落該無人機的方法，其中將該無人機降落在該手上進一步包括：
降低該無人機的飛行高度；以及
在降低該飛行高度時，將該無人機對準該手。
10.如權利要求9所述的降落該無人機的方法，其中該監控包括監控由該無人機的攝影機所獲得的影像內的該手，將該無人機對準該手包括：
根據該影像內該手的一個或多個特征，識別該手的中心；以及
移動該無人機來追蹤在該影像中央區域內的該手的中心。
11.如權利要求10所述的降落該無人機的方法，其中辨識該手的中心進一步包括：
偵測該影像內該手的輪廓；
擷取該輪廓以獲得包括至少一個三角形的凸包和凸包缺陷；以及
根據該凸包與該凸包缺陷識別該手的中心。
12.如權利要求9所述的降落該無人機的方法，其中將該無人機降落在該手上進一步包括：
在降低該飛行高度期間，偵測該無人機與該手之間的距離；以及
回應該距離低于臨界值的偵測，將該無人機的一個或多個馬達關閉。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于經緯航太科技股份有限公司，未經經緯航太科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910694832.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種具有防空針裝置的縫紉機及其使用方法
- 下一篇：T型接頭的制作方法
