[發明專利]全向傳感器融合系統和方法及包括該融合系統的車輛

在審

• 申請號: 201910682003.0
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN111352413A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 李勛;元祥卜;張炯琁;尹潽永;韓瑟氣;元智恩;梁旭一
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S13/931
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬

1.一種全向傳感器融合系統，包括：

傳感器跟蹤處理單元，被配置為從一個或多個傳感器接收多條識別信息以產生傳感器跟蹤；

傳感器跟蹤關聯確定單元，被配置為基于所產生的位于所述一個或多個傳感器的感測區域的重疊點處的傳感器跟蹤來確定前一時間點的前一傳感器融合跟蹤與當前時間點的所述傳感器跟蹤之間的關聯，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為響應于所確定的關聯改變傳感器跟蹤信息并且輸出傳感器融合跟蹤；

傳感器融合跟蹤追蹤單元，被配置為追蹤所輸出的傳感器融合跟蹤；以及

傳感器融合跟蹤維護單元，被配置為維護所追蹤的傳感器融合跟蹤。

2.根據權利要求1所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤處理單元還被配置為從前視雷達、橫向雷達和前視相機接收所述識別信息。

3.根據權利要求2所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為基于所述關聯使得所述傳感器跟蹤從所述橫向雷達的感測區域移動至所述橫向雷達的所述感測區域與所述前視雷達的感測區域之間的重疊點，基于橫向雷達跟蹤的寬度信息偏移前視雷達跟蹤的橫向位置信息，并且將所述前視雷達跟蹤的所偏移的橫向位置信息和所述橫向雷達跟蹤的縱向位置信息融合以改變所述傳感器跟蹤信息。

4.根據權利要求1所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為基于所述關聯使得所述傳感器跟蹤沿橫向方向從第一橫向雷達感測區域移動至第二橫向雷達感測區域，基于預存儲的記憶跟蹤信息產生位于所述第一橫向雷達感測區域和所述第二橫向雷達感測區域之間的盲區點處的傳感器跟蹤信息。

5.根據權利要求1所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為基于所述關聯使得所述傳感器跟蹤沿橫向方向從第一橫向雷達感測區域移動至第二橫向雷達感測區域，基于第一橫向雷達跟蹤信息改變位于所述第一橫向雷達感測區域和所述第二橫向雷達感測區域之間的重疊點處的傳感器跟蹤信息。

6.根據權利要求1所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為基于所述關聯使得所述傳感器跟蹤從橫向雷達的感測區域移動至所述橫向雷達的所述感測區域與前視相機的感測區域之間的重疊點，將加權值分配給前視相機跟蹤的橫向位置信息和橫向雷達跟蹤的縱向位置信息中的每一個，并且將每個被分配所述加權值的所述前視相機跟蹤的所述橫向位置信息和所述橫向雷達跟蹤的所述縱向位置信息融合，以改變所述傳感器跟蹤信息。

7.根據權利要求1所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為基于所述關聯使得所述傳感器跟蹤從橫向雷達的感測區域與前視相機的感測區域之間的第一重疊點移動至所述橫向雷達的所述感測區域、所述前視相機的所述感測區域與前視雷達的感測區域之間的第二重疊點，將加權值分配給前視雷達跟蹤的縱向位置信息，并且融合被分配所述加權值的所述前視雷達跟蹤的所述縱向位置信息、前視相機跟蹤的縱向位置信息和橫向雷達跟蹤的縱向位置信息以改變所述傳感器跟蹤信息。

8.根據權利要求1所述的全向傳感器融合系統，其中，所述傳感器跟蹤關聯確定單元還被配置為基于所述關聯使得所述傳感器跟蹤從橫向雷達的感測區域與前視雷達的感測區域之間的第一重疊點移動至所述橫向雷達的所述感測區域、所述前視雷達的所述感測區域與前視相機的感測區域之間的第二重疊點，將加權值分配給前視相機跟蹤的縱向位置信息，并且融合被分配所述加權值的所述前視相機跟蹤的所述縱向位置信息、前視雷達跟蹤的縱向位置信息和橫向雷達跟蹤的縱向位置信息以改變所述傳感器跟蹤信息。