[發明專利]越障輪裝置及自行走機器人

在審

• 申請號: 201910631968.7
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN112208264A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 郭輝;韓瑾;程福萍
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: B60B15/00
• 分類號: B60B15/00;B60B19/00;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 朱磊;張穎玲

本申請實施例提供一種越障輪裝置及自行走機器人，越障輪裝置包括輪體以及越障組件；輪體具有轉動軸線以及行走表面；越障組件包括安裝座、支腿以及彈性件，安裝座與輪體繞轉動軸線同步轉動，支腿能夠相對安裝座沿輪體的內外方向滑動，彈性件對支腿施加朝向輪體外側的作用力，以使支腿遠離轉動軸線一端的端部能夠凸出于行走表面。本申請實施例的越障輪裝置，遇到障礙物時，支腿的一端抵靠在障礙物的頂表面，翻越時，以支腿與障礙物的接觸點為支點進行翻轉，該支點增加了輪體與障礙物的摩擦力，能夠輔助越障輪裝置翻越該障礙物。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及越障輪裝置及自行走機器人。

背景技術

以掃地機器人為例，在工作環境中往往會遇到一些障礙物，例如小臺階、電線等，由于越障性能不足，很多情況下掃地機器人無法進入被障礙物阻擋的區域進行清掃作業。

驅動輪本身的越障性能是影響掃地機器人越障性能較為關鍵的一個因素。現有的越障驅動輪，其輪胎表面設計有一定形狀和凹槽的胎紋，越障時主要靠輪胎與障礙摩擦力以及輪胎表面胎紋中的凹槽卡住障礙物，避免驅動輪打滑，從而翻越障礙。但是，這種方式產生的摩擦力有限，不能翻越較高障礙；由于輪胎是軟性材料，凹槽不能做太深，凹槽較淺時抓住障礙邊沿的能力低，越障能力低。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例期望提供一種越障能力較好的越障輪裝置及自行走機器人。

為達到上述目的，本申請實施例的第一方面提供一種越障輪裝置，包括輪體以及越障組件；所述輪體具有轉動軸線以及行走表面；所述越障組件包括安裝座、支腿以及彈性件，所述安裝座與所述輪體繞所述轉動軸線同步轉動，所述支腿能夠相對所述安裝座沿所述輪體的內外方向滑動，所述彈性件對所述支腿施加朝向所述輪體外側的作用力，以使所述支腿遠離所述轉動軸線一端的端部能夠凸出于所述行走表面。

進一步地，所述安裝座形成有容納腔，所述彈性件至少部分設置于所述容納腔內，所述容納腔背離所述轉動軸線的一側形成有避讓孔，所述支腿滑動地穿設于所述避讓孔中。

進一步地，所述支腿包括腿本體以及凸出于所述腿本體周向表面的限位部，所述腿本體滑動地穿設于所述避讓孔中，所述彈性件的一端與所述限位部抵接。

進一步地，所述輪體包括外緣部以及支撐于所述外緣部內側的支撐部，所述外緣部形成有貫穿所述外緣部的滑槽，所述支腿滑動地穿設于所述滑槽中。

進一步地，所述安裝座呈套筒狀，所述安裝座的一側緊固連接于所述滑槽周圍，所述避讓孔與所述滑槽連通且同軸設置，所述彈性件的相對兩側緊固連接于所述限位部和所述外緣部的內側表面之間。

進一步地，所述安裝座包括導套和座體，所述座體位于所述導套沿所述輪體的內側，所述座體與所述支撐部緊固連接，所述導套內形成有所述容納腔，所述導套一側緊固連接于所述滑槽周圍，所述避讓孔與所述滑槽連通且同軸設置，所述導套背離所述避讓孔的一側敞開，所述彈性件夾設于所述限位部和所述座體之間。

進一步地，所述彈性件為壓簧，所述座體的表面形成有凸柱，所述壓簧的一端套設于所述腿本體上，所述壓簧的另一端套設于所述凸柱上。

進一步地，所述安裝座包括導套和座體，所述座體與所述支撐部緊固連接，所述導套設置于所述座體的周向表面，所述導套內形成有所述容納腔，所述限位部位于所述導套內，所述彈性件抵接于所述限位部和所述容納腔對應的內壁之間。

進一步地，所述輪體包括外緣部以及支撐于所述外緣部內側的支撐部；

所述外緣部形成有貫穿所述外緣部的滑槽，所述支腿滑動地穿設于所述滑槽中；或者，所述支腿位于所述外緣部沿所述轉動軸線的一側。

進一步地，所述支腿的數量均為多個，多個所述支腿沿所述輪體的轉動周向間隔布置。