[發(fā)明專利]自動駕駛輔助裝置及其方法

有效

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• 申請日: 2019-07-08
• 公開（公告）號: CN110764496B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林濤
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W40/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 邸萬杰

本發(fā)明基于反映了自動駕駛車輛行駛時的功能的執(zhí)行結(jié)果的經(jīng)驗(yàn)信息，計算適合車輛功能的控制路徑。其包括：狀況識別部，計算關(guān)于車輛的周邊狀況的狀況識別信息；經(jīng)驗(yàn)信息數(shù)據(jù)庫，將經(jīng)驗(yàn)信息與狀況識別信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行記錄；經(jīng)驗(yàn)信息提取部，基于狀況識別信息檢索經(jīng)驗(yàn)信息數(shù)據(jù)庫從中提取符合狀況識別信息的經(jīng)驗(yàn)信息；控制路徑計算部，基于經(jīng)驗(yàn)信息計算包含功能達(dá)成值高的道路的控制路徑，該控制路徑是執(zhí)行多個功能中的至少一個時的路徑；控制判斷部，在控制路徑的基礎(chǔ)上決定用于車輛至少執(zhí)行多個功能中的一個功能的控制方法，生成關(guān)于決定出的控制方法的控制方法信息；和控制執(zhí)行部，基于控制方法信息對車輛進(jìn)行操作來執(zhí)行車輛的自動駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及利用傳感器信息、地圖信息等對車輛的自動駕駛進(jìn)行輔助的自動駕駛輔助裝置及其方法。

背景技術(shù)

近年來，為了實(shí)現(xiàn)安全、安心的交通社會，對自動駕駛車輛的期待高漲。自動駕駛車輛例如通過利用傳感器信息、地圖信息的周邊狀況的識別功能、根據(jù)識別信息的控制方法的判斷功能、基于判斷信息的車輛的操作功能相互協(xié)作，連續(xù)且持續(xù)地執(zhí)行處理，從而實(shí)現(xiàn)不經(jīng)由用戶的操作的自動駕駛行駛。通過這樣的自動駕駛行駛，預(yù)計人為的失誤占大半原因的交通事故會大幅削減。

然而，在實(shí)現(xiàn)完全自動駕駛的功能的過程中，存在安全輔助和半自動駕駛等功能階段。在該階段，根據(jù)每一車種，裝載的傳感器的性能、實(shí)現(xiàn)功能等不同。對于一車型一功能，根據(jù)駕駛環(huán)境的不同，有時會陷入不能基于傳感器的識別結(jié)果和功能的判斷邏輯穩(wěn)定且持續(xù)地控制自動駕駛行駛的狀況。如果自動駕駛行駛功能突然被解除、或者進(jìn)行突然的擺來擺去駕駛，則成為不穩(wěn)定的自動行駛。在該情況下，車輛使用者(包括司機(jī))會產(chǎn)生不安感，另外，在行駛中，如果在司機(jī)的期望以外轉(zhuǎn)讓控制權(quán)限，則有可能導(dǎo)致事故。

另一方面，司機(jī)不能掌握全部行駛預(yù)定的道路區(qū)間、通行狀況等的信息。另外，司機(jī)不能識別本車的自動駕駛功能能夠適應(yīng)到哪里的交通場面或場景，在自動控制功能實(shí)施中，也需要以與手動駕駛時同樣的集中力監(jiān)視自動控制。在該情況下，自動控制功能的目的和意義消失，所以強(qiáng)烈要求相應(yīng)功能的穩(wěn)定性和持續(xù)性。

在如上所述的自動駕駛車輛中，在道路上行駛時，必須考慮道路形狀、交通量、天氣、時間段、地圖信息等各種條件來決定控制方法，另一方面，與當(dāng)時的條件的組合也很龐大，非常難以將能夠應(yīng)對所有狀況的判斷功能裝載于自動駕駛車輛。

作為關(guān)于防止自動駕駛車輛中的自動駕駛解除、急制動、急轉(zhuǎn)等的現(xiàn)有技術(shù)，在專利文獻(xiàn)1中公開了如下技術(shù)：取得包含障礙物的地圖上的位置的障礙物信息，將作為在本車輛中實(shí)施自動駕駛輔助時的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)點(diǎn)在本車輛的預(yù)定行駛路徑上設(shè)定多個，基于行駛預(yù)定路徑和障礙物信息，作為在行駛預(yù)定路徑的本車輛中實(shí)施的自動駕駛輔助中所使用的輔助信息，按每一基準(zhǔn)點(diǎn)生成本車輛的目標(biāo)速度和優(yōu)先級，由此進(jìn)行自動控制。在專利文獻(xiàn)2中公開了如下技術(shù)：進(jìn)行反映了受到行駛輔助裝置的輔助的車輛的比例的路徑探索，對裝載了行駛輔助裝置的車輛探索有利的路徑，通過自動駕駛行駛等進(jìn)行駕駛輔助。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-117079號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2017-032422號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題