[發明專利]用于檢測目標對象的方法和裝置

有效

• 申請號: 201910605899.2
• 申請日: 2019-07-05
• 公開（公告）號: CN110321854B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 劉毅;周志鵬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于檢測目標對象的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取當前駕駛場景的圖像；對當前駕駛場景的圖像進行目標對象檢測，確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的類別作為目標類別，以及確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的位置作為目標位置；基于預設的各類別目標對象在駕駛場景圖像中出現位置的概率分布，確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率；響應于確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率超過預設的閾值，對檢測出的當前駕駛場景的圖像中的目標對象進行增強現實渲染。該實施方式實現了目標對象檢測的準確率的提升。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及圖像處理領域，尤其涉及用于檢測目標對象的方法和裝置。

背景技術

在車輛駕駛輔助技術中，基于駕駛場景圖像的目標檢測是一個重要的環節，目標檢測的結果直接影響到導航的準確性。尤其在AR (Augmented Reality，增強現實)導航中，如果AR虛像無法準確地與路面標志或引導線重合，就無法準確地指引駕駛員依照導航路線行駛，導航出現偏差。

發明內容

本公開的實施例提出了用于檢測目標對象的方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于檢測目標對象的方法，該方法包括：獲取當前駕駛場景的圖像；對當前駕駛場景的圖像進行目標對象檢測，確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的類別作為目標類別，以及確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的位置作為目標位置；基于預設的各類別目標對象在駕駛場景圖像中出現位置的概率分布，確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率；響應于確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率超過預設的閾值，對檢測出的當前駕駛場景的圖像中的目標對象進行增強現實渲染。

在一些實施例中，預設的各類別目標對象在駕駛場景圖像中出現位置的概率分布是按照如下方式確定的：獲取圖像數據集，其中，圖像數據集包括駕駛場景圖像；將圖像數據集中的駕駛場景圖像劃分為多個分區；統計各類別的目標對象在駕駛場景圖像的各分區中出現的次數以及各類別的目標對象在駕駛場景圖像中出現的總次數；基于各類別的目標對象在駕駛場景圖像的各分區中出現的次數以及目標對象在駕駛場景圖像中出現的總次數，確定各類別的目標對象在駕駛場景圖像的各分區出現的概率分布。

在一些實施例中，基于預設的各類別目標對象在駕駛場景圖像中出現位置的概率分布，確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率，包括：基于目標類別的目標對象在駕駛場景圖像的各分區出現的概率分布，確定目標類別的目標對象在目標位置所屬分區出現的概率。

在一些實施例中，確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的位置作為目標位置，包括：將當前駕駛場景的圖像中目標對象的中心點的位置坐標作為目標對象的位置。

在一些實施例中，當前駕駛場景的圖像中的目標對象的位置包括目標對象的矩形包圍盒的位置坐標；基于預設的各類別目標對象在駕駛場景圖像中出現位置的概率分布，確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率，包括：響應于確定當前駕駛場景的圖像中的目標對象的矩形包圍盒與當前駕駛場景的圖像多個分區相交，基于目標類別的目標對象在與目標對象的矩形包圍盒相交的各分區出現的概率確定目標對象在目標位置出現的概率。

第二方面，本公開的實施例提供了一種用于檢測目標對象的裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置為獲取當前駕駛場景的圖像；第一確定單元，被配置為對當前駕駛場景的圖像進行目標對象檢測，確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的類別作為目標類別，以及確定出當前駕駛場景的圖像中的目標對象的位置作為目標位置；第二確定單元，被配置為基于預設的各類別目標對象在駕駛場景圖像中出現位置的概率分布，確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率；渲染單元，被配置為響應于確定目標類別的目標對象在目標位置出現的概率超過預設的閾值，對檢測出的當前駕駛場景的圖像中的目標對象進行增強現實渲染。