[發明專利]用于控制手術機器人系統中的照相機位置的系統和方法

有效

• 申請號: 201910603607.1
• 申請日: 2015-05-06
• 公開（公告）號: CN110236702B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 威廉·派納
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B90/30
• 分類號: A61B90/30;A61B90/35;A61B34/30
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 董領遜

1.一種機器人手術系統，包括：

至少一個機器人臂；

照相機；以及

控制臺，其包括：

第一手柄，其具有第一設定點；

第二手柄，其具有第二設定點；以及

選擇器開關，其配置為在機器人控制模式和照相機控制模式之間選擇，

其中所述控制臺包括配置為控制所述機器人手術系統的操作的控制器，其中所述控制器創建圍繞所述第一設定點的第一死區和圍繞所述第二設定點的第二死區，

其中所述第一手柄或所述第二手柄在所述機器人控制模式下控制所述至少一個機器人臂，并且所述第一手柄和所述第二手柄在所述照相機控制模式下控制所述照相機，在所述照相機控制模式下，所述照相機能利用基于速度的控制模式移動，其中在所述基于速度的控制模式中，當所述第一手柄移動越過所述第一死區并且所述第二手柄移動越過所述第二死區時，所述照相機移動的速度基于所述第一手柄移動越過第一設定點多遠以及所述第二手柄移動越過第二設定點多遠。

2.根據權利要求1所述的機器人手術系統，還包括控制單元，所述控制單元配置為基于來自所述控制臺的信號來控制所述至少一個機器人臂。

3.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述控制臺包括：

第一電動機，其配置成控制所述第一手柄；以及

第二電動機，其配置成控制所述第二手柄。

4.根據權利要求3所述的機器人手術系統，其中在所述照相機控制模式激活時，所述第一手柄和所述第二手柄進入位置控制狀態，在所述位置控制狀態下，所述第一電動機保持所述第一手柄的設定位置，并且所述第二電動機保持所述第二手柄的設定位置。

5.根據權利要求4所述的機器人手術系統，其中，在所述第一手柄被用戶移動之后，所述第一電動機將所述第一手柄返回到所述第一手柄的所述設定位置。

6.根據權利要求5所述的機器人手術系統，其中，在所述第二手柄被用戶移動之后，所述第二電動機將所述第二手柄返回到所述第二手柄的所述設定位置。

7.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中，當所述照相機控制模式被選擇時，所述控制器記錄所述第一手柄的所述第一設定點和所述第二手柄的所述第二設定點。

8.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中當所述第一手柄移動越過所述第一死區并且所述第二手柄移動越過所述第二死區時，由所述照相機執行照相機功能。

9.根據權利要求8所述的機器人手術系統，其中所述照相機功能是照相機的移動，并且其中照相機移動的速度基于以下距離：(i)第一手柄位置和所述第一設定點之間的距離；和(ii)第二手柄位置和所述第二設定點之間的距離。

10.根據權利要求8所述的機器人手術系統，其中，所述照相機功能包括搖動、對焦、機械縮放、數字縮放或在觀看模式之間切換。